欧拉角-万象死锁-理解

关于欧拉角的万象死锁问题，看过好多文章，也看过好多视频动画模拟解释，看这些文章和动画解释的时候，看起来很有道理，但是回头再来想一下，其实自己根本就不理解为什么会有万象死锁。其实不能怪自己，因为大部分这些文章的并有没有真正解释和理解万象死锁。

自己去梳理了一下，从线性代数计算上去解释它：

1：首先三个轴的旋转矩阵如下：

2：根据矩阵变换的联合，最终的旋转变化矩阵是 三个子矩阵连乘：（连乘顺序是 z x y,其中z轴角度是r,  x轴角度是p ,  y轴角度是h）

 公式如下：

得到如下最终矩阵

我们看到最终的矩阵，当我们让x轴旋转的角度是90度时，也就是p=90.得到如下公式

进一步利用三角公式转换，得到如下：

发现最终的旋转只与 r+h  有关，只要r+h的和相等，最终得到的是同一个旋转。这样的话就失去r和h的独立性。比如r=10 ,p=90,h=40 和 r = 20,p=90,h=30 .代入到旋转矩阵中得到的是相同的旋转矩阵。如果把r+h定义为一个新的角度a，那么旋转矩阵就和a一个角度有关，失去了第三个角度。

 本人qq：344810449，欢迎探讨研究。

有unity，shader，小程序，软件开发，游戏制作等需求也可以联系本人，非常乐于助人。

如果觉得还不错给博主来个小惊喜，纯属自愿，不强求：