MPU6050的初始化

传感器简介以及用法

• MPU6050是运动处理传感器，它集成了3轴陀螺仪，3轴加速度计以及DMP，其中的DMP是一个可通过IIC接口扩展的数字运动处理器。
  
• 对于DMP可以用 InvenSense 公司提供的资料库，使MPU6050可以解算出姿态，通过IIC接口直接输出陀螺仪和加速度数据融合后的四元数，减轻了处理器的负荷，非常适合简单的开发应用。但是，使用DMP的这种硬件解算也存在问题，有时会无法读出数据，因此，在四轴的应用中通常都会采用软件解算，常见的姿态解算方法有：非线性互补滤波算法，卡尔曼滤波算法，Mahony互补滤波算法（可参见Crazypony的开源项目）。
• MPU6050通过IIC协议与处理器进行通信。我使用STM32时通常采用软件模拟IIC的方式。

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硬件接口

接着来了解一下MPU6050的引脚，通过一个芯片的硬件接口及定义，我们就可以大概的了解到芯片的主要功能，再去搜索芯片手册的时，就可以着重的按照这些信息去检索。

引脚	名称	说明