UWB技术了解

前言

随着各手机厂商在其旗舰级上支持了UWB模块，和UWB相关的衍生应用也越来越广泛。

例如苹果的AirTag无线追踪器，以及小米的“一指连”，手机指向支持UWB技术的电风扇，手机上会弹出一个控制卡片，进而实现对风扇的操控，无需实体遥控器，除此以外，小米“一指连”还实现了智能电视投屏、智能门锁靠近即开等操作。

另外UWB在室内定位或者说小空间内的定位应用也很广泛，因为UWB采用的
时基于飞行时间（ToF-base）的测距方式+ UWB信号的脉冲极短，因此它的精度很高，一般情况下能达到10cm的精度。

1. 简介

1.1 UWB是什么

UWB（Ultra Wide Band）超宽带技术是一种使用1GHz以上频率带宽的无线载波通信技术，它不采用传统通信体制中的正弦载波，而是利用纳秒级的非正弦波窄脉冲传输数据，因此其所占的频谱范围很大，尽管使用无线通信，但其数据传输速率可以达到几百兆比特每秒以上。

当我们谈论 UWB超宽带技术时，可以将其理解为一种无线通信技术，它具有非常宽广的频带，能够在广泛的频率范围内传输数据。这个 “超宽带” 的意思是指 UWB 技术能够占用非常大的频谱范围来传输信号。

自1960年代以来，UWB技术在美国主要作为军用雷达进行研究。直到1994年左右，它还是一种被视为军事机密的通信技术。从1998年左右开始，美国FCC开始考虑将UWB用于民用，并于2002年获得批准，此后，UWB芯片套件等的研究不断向前推进。

到2019年之后，UWB才广为公众所知。引发这一现象的是配备UWB模块的智能手机的问世。由此，在过去未将UWB用于民用目的的国家，使用许可也取得了进展。

1.2 通信方式比较

传统通信方式

传统通信方式使用的是连续波信号，即本地振荡器产生连续的高频载波，需要传送信息通过例如调幅，调频等方式加载于载波之上，通过天线进行发送。现在的无线广播，4G通信，WIFI等都是采用该方式进行无线通信。下图是一个使用调幅方式传递语音信号的的连续波信号产生示意图。

UWB的通信方式

而IR-UWB信号，不需要产生连续的高频载波，仅仅需要产生一个时间短至nS级以下的脉冲，便可通过天线进行发送。需要传送信息可以通过改变脉冲的幅度，时间，相位进行加载，进而实现信息传输。下图是使用相位调制方式传输二进制归零码的IR-UWB信号产生示意图。

短脉冲信号机制是基于一种非常短且快速的脉冲信号来传输数据。这些脉冲信号的持续时间非常短，通常只有几纳秒到数百皮秒，而且它们的幅度也很低。

在 UWB 技术中，数据被编码为一系列的短脉冲，每个脉冲代表一个二进制位。这些脉冲信号可以通过调整它们的形状、幅度或频率来表示不同的数据。

当发送端想要传输数据时，它会生成一系列的短脉冲信号，并将它们发送出去。接收端会检测到这些脉冲信号，并根据它们的形状、幅度或频率来解码数据。

由于这些脉冲信号的持续时间非常短，它们具有非常高的带宽，因此可以在非常短的时间内传输大量的数据。同时，由于这些脉冲信号的幅度很低，它们的能量也很小，因此在传输数据时需要的能量也非常少，从而降低了功耗和干扰。

总的来说，UWB 技术的短脉冲信号机制是一种非常有效的数据传输方式，它具有高带宽和低功耗的特点，使得 UWB 技术在高速数据传输、精确定位和跟踪、物体探测和通信安全等领域中具有广泛的应用前景。

总结

载波（Carrier）：

	载波是一种基本的振荡信号，用于传输其他信号。
	载波通常是一个固定频率的正弦波，其频率决定了信号的中心频率。
	在通信系统中，信息信号会通过调制的方式（如调幅、调频或调相）与载波进行叠加，以便在信道中传输。
	载波本身并不携带具体的信息内容，而是提供了一个稳定的频率基准，使得信号能够在通信中传播。

脉冲（Pulse）：

	脉冲是一种短暂的、突发的信号，通常是非周期性的。
	脉冲可以用来表示离散时间点上的信号变化或者数字信号的开关状态。
	脉冲可以是方波、矩形波或其他类型的突发信号，其持续时间很短。
	在数字通信中，脉冲通常用来表示数字信息的传输，通过脉冲的高低来表示数字0和1。

总而言之，载波是用于传输信号的基本振荡信号，它提供了一个稳定的频率基准；而脉冲是一种短暂的、突发的信号，用于表示离散时间点上的信号变化或者数字信息的传输。在通信系统中，载波与信息信号进行叠加以便传输，而脉冲通常用于数字信息的编码和传输。

1.3 UWB的频域

UWB无线通信的传输功率峰值不仅低于其他通信方式，而且其设定值低于FCC（Federal Communication Commission：美国联邦通信委员会）1规定的无线电波辐射数字设备的噪声水平规定值-辐射电磁噪声规定值−41.3dBm/MHz2(75nW/MHz)。

1.4 UWB的主要指标

频率范围：3.1GHz~10.6GHz；

系统功耗：1mW~4mW；

脉冲宽度：0.2ns~1.5ns；

重复周期：25ns~1ms；

发射功率：<-41.3 dBm/MHz；

数据速率：几十到几百Mb/s；

分解多路径时延：≤1ns；

多径衰落：≤5dB；

系统容量：大大高于3G系统；

空间容量：1000kb/m2

1.5 UWB的工作方式

UWB目前的主要应用场景在于定位，其最小工作基础为： UWB标签　＋　UWB基站

• UWB标签

  其周期性发送上行 UWB 定位脉冲信号到UWB基站
  

• UWB 定位基站

  接收测量 UWB 定位标签的脉冲信号以得到高精度的定位数据
  

1.6 UWB的优缺点

• 优点

  • 高精度定位：UWB 技术可以实现高精度的位置测量，其定位误差通常在几厘米范围内，适用于需要较高精度定位的场景。
  • 抗干扰能力强：UWB 技术在传输过程中使用宽带信号，相比于窄带信号，它对多径干扰和频率选择性衰落具有较好的抗干扰能力。
  • 高数据传输速率：UWB 技术支持高速数据传输，可以实现高达几百兆比特每秒的传输速率，适用于需要大带宽的应用场景。
  • 穿透能力强：UWB 技术在室内环境中的信号传播能力较强，可以穿透墙壁、楼板等物体，实现信号的广播和接收。
  • 高可靠性和安全性：UWB的发射功率低、信号带宽宽，能够很好地隐蔽在其它类型信号和环境噪声之中，传统的接收机无法识别和接收，必须采用与发射端一致的扩频码脉冲序列才能进行解调。
  • 实时定位速度快：UWB的超宽带脉冲信号的带宽在纳秒级，可以实现实时的室内定位，延迟低，可以即刻感知追踪物体的运动状况。
  • 穿透能力强（主要是因为其信号具有较高的带宽和短的脉冲宽度。）
  • 功耗低（脉冲调制决定的，其大部分时间都是处于一条直线，而载波是无时无刻不在按照正弦波的方式去传播，这就导致其信号振幅更强，整体上消耗的功率也就更高。）

• 缺点

  • 较短传输距离：UWB 技术的传输距离相对较短，通常在几十米到几百米之间，不如其他无线通信技术（如Wi-Fi）的传输距离远。

  • 设备成本较高：目前，UWB 技术的设备成本相对较高，这可能限制了其在某些应用领域的推广和采用。

  • 频谱资源受限：UWB 技术使用的频谱资源在一些国家和地区受到限制，需要遵守相关的频率规定和标准。

2、定位原理

2.1 TOF（飞行时间测距定位）

TOF测距方法属于双向测距技术，它主要利用信号在两个异步收发设备之间飞行时间来测量设备间的距离。因为在可视的环境下，基于TOF测距的方法随距离呈线性关系，所以测量结果会更加精准。

如图所示，我们将发送端发出数据包T1和接收回应的时间T4间隔记为T14，接收端收到数据包T2和发出回应的时间T3间隔记为T23，那么数据包在空中单向飞行的时间T可以计算为：T=（T14-T23）/2。

UWB模块从启动工作开始会生成一条独立的时间戳 。假设标签A在其时间戳上的TA1时刻发起请求通信的脉冲信号，基站B在自己的TB1时刻收到标签A发送的脉冲信号，然后基站B又在TB2时刻发送一个响应性质的信号，该响应信号被标签A在自己的时间戳TA2时刻接收。

这样就可以计算出脉冲信号在两个设备之间的飞行时间，从而确定两个设备之间的距离D，计算距离D的公式如图所示，𝑫=[(𝑻𝑨𝟐−𝑻𝑨𝟏)−(𝑻𝑩𝟐−𝑻𝑩𝟏)]∗𝒄 / 2 其中c为光速。

2D的定位至少需要3个不在统一直线上的基站。

3D定位至少需要4个不在同一个平面上的基站。

误差来源

通过上面测距原理的介绍可知，当标签和多个基站测距的时候就可以获得多个基站和标签的实时距离，然后我们以基站为圆心，基站到标签的距离为半径画圆圈，3个圆圈的交点就是标签此时的位置，如图所示。

在实际的应用中3个圆圈因为测距误差是很难相交于一点的，只会相较于一个区域，这就是定位的误差，目前定位精度可以做到10到30厘米。

2.2 TDOA(到达时间差定位)

TDOA（Time-Difference of Arrival）技术是一种基于测量信号到达时间差来确定位置的定位方法，利用不同接收器之间接收到信号的到达时间差来计算目标物体相对于这些接收器的位置。

当 UWB 发射器发出信号后，信号会经过空间中的多条路径到达不同接收器，由于路径长度不同，信号到达时间也会有所差异。

2.3 PDoA(到达角度差定位)

英文全称是Phase-Difference-of-Arrival，也是一种室内定位算法，通过测量相位差求出信号到达角，往返的传播时间来计算距离。

到达角度AOA / 到达相差PDOA。

到天线A的路径比到天线B的路径大p=d.sin(θ)。如果假设信号在自由空间中传播，不受阻碍或经过变换，那么信号传播到天线A所需的时间将更长。为了计算入射角，可以找到每个天线的到达时间，以及用于估计p和θ的差值。

特点：

• PDOA的应用市场被看好，主要是在2C市场机会。由于无需测绘和坐标标定，PDOA是一种两两之间的方位定位技术，标定目标的方向和距离。
• PDOA采用双天线的方案，要求天线之间的距离是波长的二分之一，相比传统的AOA方案，基于PDOA的产品可以小型化设计；
• Air Tag等防丢Tag、智能车KEY、小米的家居控制器等都采用PDOA的方位定位技术，移动支付以及智能门锁的UWB定位应用，同样采用PDOA的方位定位技术。
• PDOA侧重近距离、有一定角度范围的方位定位，一般是20-30米以内的-60度到+60度的方位定位；相位和角度在一定的角度范围才具备线性关系，所以PDOA支持全向测距但不支持全向的方位定位。

局限性：

• 只能覆盖半个平面，不能辨别tag处于基站的前方还是后方。如果需要覆盖整个平面，需要额外一个anchor辅助（这里我看供应商提供的是这样写的，具体还不知道是什么原因）
• 目前只支持2D定位，只能测出水平角，3D定位需要测试高度角，需要额外一个anchor辅助（这个我们不需要）。
• +/-60° 相对较为精确，靠近+/- 90° 的区域定位精度不高（±60°就够了）
• 对温度敏感（这个敏感不知道影响大不大，毕竟我们是在室外使用，回头需要和供应商那边讨论下）

3. 扩展

3.1 带宽的真正含义

带宽是一个在不同场景下有着不同含义的术语。以下是带宽在不同场景下的含义：

互联网带宽：
指互联网连接速度，通常以Mbps（兆比特每秒）或Gbps（千兆比特每秒）为单位。在家庭和企业等网络中，宽带提供商会提供不同的带宽选择，用户可以根据自己的需要选择不同的带宽，以获得更快的网速和更好的用户体验。

存储带宽：
存储带宽通常指存储设备的读写速度，通常以MB/s（兆字节每秒）为单位。在数据中心或企业存储系统中，存储带宽是一个重要的指标，因为它可以影响数据传输速度和大规模数据处理的能力。

信号处理带宽：
在信号处理领域，带宽通常指信号能够包含的频率范围。例如，音频信号的带宽通常被定义为能够传输的频率范围，通常以Hz（赫兹）为单位。在无线电通信系统中，带宽通常指信号的调制方式和频率范围，这对于保证通信质量和传输速度至关重要。

3.2 多径问题是个什么问题？

在信号传输过程中，多径问题是指信号到达接收器时经过多条不同路径，导致接收到的信号出现多个版本，这可能会对信号质量和可靠性产生负面影响。

想象一下，当我们发送一个无线信号时，它会向各个方向传播并在传播路径上反射、折射或绕过障碍物。这些反射和绕射会导致信号沿着不同的路径传播到达接收器。由于每条路径的长度和特性不同，所以每个路径上的信号版本也会有所差异。

当这些不同路径上的信号版本到达接收器时，它们可能会相互干扰或叠加在一起。这种干扰或叠加会导致信号的失真、衰减或混叠，从而影响信号的完整性和准确性。这可能导致接收到的信号出现多径干扰、回波或时延扩展等问题。

为了解决多径问题，通常会采取一些技术手段。例如，使用等化器来抵消多径信号的影响，采用天线阵列和空间多址技术来提高信道容量和可靠性，以及利用调制和编码技术来增强信号的抗干扰性能等。

3.3 为什么UWB的测距精度更高呢？

时间分辨率高：
UWB 技术使用非常短脉冲信号进行通信，这些脉冲的持续时间非常短，通常只有几纳秒到数百皮秒。由于脉冲信号的时间分辨率很高，可以准确测量信号从发射到接收所经历的时间，从而实现高精度的测距。
（由于其使用的是非常短的脉冲信号来传输数据，所以它的精度就更高，可以理解为一个秒表，其精度越高，测量的是不是越精确）

宽带特性：
UWB 技术在传输数据时会利用非常宽的频带，从几百兆赫兹到几吉赫兹不等。这种宽带特性使得 UWB 技术能够在信号传播过程中克服多径效应，并提供更准确的到达时间信息，从而提高了测距的精度。

抗干扰能力强：
由于 UWB 技术将信号能量分散在非常宽的频带上，使得单个频率点上的功率非常低，从而降低了与其他设备的干扰。这种抗干扰能力强的特性有助于提高测距系统的稳定性和可靠性。

多径效应处理：
UWB 技术在测距过程中能够有效处理多径效应，即信号在传播过程中经过多条路径到达接收器。通过利用多径效应的时间延迟信息，结合合适的信号处理算法，可以实现对多径信号的分离和处理，进而提高测距的精度。

综上所述，UWB 技术之所以具有较高的测距精度，主要是因为其时间分辨率高、宽带特性、抗干扰能力强以及对多径效应的有效处理。这些优势使得 UWB 技术在无线定位、室内定位、雷达等领域具有广泛的应用前景，并能够实现高精度的测距需求。

3.4 UWB PDOA和AOA测角的区别

AOA测角（Angle of Arrival）：

AOA测角是通过比较信号到达阵列天线的时间差来确定信号的入射角度。通常需要使用具有多个天线的天线阵列，通过比较信号到达各个天线的时间差，计算出信号的入射角度。

• 优点：AOA测角方法相对简单，并且在一定条件下能够提供较高的测角精度。
• 缺点：在实际应用中，受多径效应和信号衰减等因素的影响较大，容易引起测量误差，尤其在复杂环境下精度会下降。

PDOA测角（Phase Difference of Arrival）：

PDOA测角是通过比较信号到达不同天线之间的相位差来确定信号的入射角。通过对不同天线接收到的信号进行相位分析，计算出信号的入射角度。

• 优点：PDOA测角方法对多径效应和信号衰减的抗干扰能力较强，适用于复杂环境和长距离测量。
• 缺点：需要更复杂的信号处理算法和硬件支持，相对复杂度较高。

3.5 什么是到达相位差

当一个信号同时到达多个天线时，由于传播路径的不同，信号会在到达每个天线时存在一定的时间延迟和相位偏移。这些不同天线接收到的信号之间的相位差就是所谓的到达相位差。

我们可以将到达相位差类比为人们在不同位置听到同一声音的时间差或相位差。想象一下，在一个大房间里，有两个人分别坐在不同的位置，然后有人在房间中心位置发出一声音。由于距离不同，两个人听到声音的时间会有微小的差异，==甚至声音的相位（波形）在到达不同位置时也会有所改变。==这个时间差或相位差就是到达相位差。

在UWB定位系统中，我们使用多个接收天线来接收同一个信号，并通过测量不同天线之间的相位差来计算信号的入射角度或信号源的位置。通过分析这些相位差的差异，我们可以推导出信号的入射方向。这样，我们就可以利用到达相位差实现精确的信号测角和定位。

简而言之，到达相位差是指同一个信号在到达不同接收天线时存在的相位差异，类似于不同位置听到同一个声音的时间差或相位差。在UWB定位系统中，通过测量这些相位差，我们可以实现对信号入射角度和位置的准确测量。

3.6 为什么PDOA模式下天线距离是波长的一半

• 相位差测量
  PDOA系统通过测量信号到达不同天线之间的相位差来推导信号的入射角度或位置。当天线之间的距离满足d = λ/2时，即两倍的距离等于一个波长，信号到达两个天线之间的时间差恰好是信号周期的一半。这使得相位差测量更加简单和准确。
  波长：波在一个振动周期内传播的距离。
  

4. 参考链

UWB(定位技术)浅析

一文读懂UWB超宽带技术，苹果、三星、小米都在做

搞定物联网定位：UWB 高精度定位技术原理与实现

什么是UWB（超带宽）无线通信？

UWB 定位原理详解

基于UWB的PDOA方位定位应用场景