【51单片机实例】智能小车（三）-------- 小车的红外循迹

51单片机实例

1. 智能小车（一）--------小车的前进、后退和停止
2. 智能小车（二）-------- 小车的红外遥控调速

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前言

本节是基于51单片机下在智能小车（二）-------- 小车的红外遥控调速的基础上增加了红外循迹模块，但本节并无用到红外遥控模块，若想了解红遥控模块请前往智能小车（二）-------- 小车的红外遥控调速，如果小车的硬件连接有问题，请前往智能小车（一）--------小车的前进、后退和停止，接下来我就开始红外循迹模块的介绍了。

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一、红外循迹模块的介绍

1. 模块描述

该传感器模块对环境光线适应能力强，其具有一对红外线发射与接收管，发射管发射出一定频率的红外线，当检测方向遇到障碍物（反射面）时，红外线反射回来被接 收管接收，经过比较器电路处理之后，绿色指示灯会亮起，同时信号输出接口输出数字信号（一个低电平信号），可通过电位器旋钮调节检测距离，有效距离范围 2～30cm，工作电压为3.3V-5V。该传感器的探测距离可以通过电位器调节、具有干扰小、便于装配、使用方便等特点，可以广泛应用于机器人避障、避 障小车、流水线计数及黑白线循迹等众多场合。

2. 模块参数说明

（1） 当模块检测到前方障碍物信号时，电路板上绿色指示灯点亮电平，同时OUT端口持续输出低电平信号,该模块检测距离2～30cm，检测角度35°，检测距离可以通过电位器进行调节，顺时针调电位器，检测距离增加；逆时针调电位器，检测距离减少。
（2） 传感器主动红外线反射探测,因此目标的反射率和形状是探测距离的关键。其中黑色探测距离最小,白色最大;小面积物体距离小,大面积距离大。
（3） 传感器模块输出端口OUT可直接与单片机IO口连接即可，也可以直接驱动一个5V继电器；连接方式：VCC-VCC;GND-GND;OUT-IO
（4） 比较器采用LM393，工作稳定；
（5） 可采用3-5V直流电源对模块进行供电。当电源接通时，红色电源指示灯点亮；
（6） 具有3mm的螺丝孔，便于固定、安装；
（7） 电路板尺寸：3.2CM*1.4CM

3. 模块接口说明

（1） VCC 外接3.3V-5V电压（可以直接与5v单片机和3.3v单片机相连）
（2） GND 外接GND
（3） OUT 小板数字量输出接口（0和1）

4. 模块用途

（1） 电度表脉冲数据采样
（2） 传真机碎纸机纸张检测
（3） 障碍检测
（4） 黑白线检测

5. 模块介绍

（1） 采用TCRT5000红外反射传感器
（2） 检测反射距离：1mm~25mm适用
（3） 比较器输出，信号干净，波形好，驱动能力强，超过15mA。
（4） 配电位器调节灵敏度
（5） 工作电压3.3V-5V
（6） 输出形式 ：数字开关量输出（0和1）
（7） 设有固定螺栓孔，方便安装
（8） 小板PCB尺寸：3.2cm x 1.4cm
（9） 使用宽电压LM393比较器

6. 功能介绍

TCRT5000传感器的红外发射二极管不断发射红外线，当发射出的红外线没有被反射回来或被反射回来但强度不够大时，红外接收管一直处于关断状态，此时模块的输出端为高电平，指示二极管一直处于熄灭状态；被检测物体出现在检测范围内时，红外线被反射回来且强度足够大，红外接收管饱和，此时模块的输出端为低电平，指示二极管被点亮。

7. 电路原理图

传感器的红外发射二极管（1-2处）不断发射红外线，当发射出的红外线没有被反射回来或被反射回来但强度不够大时，光敏三极管（3-4）一直处于关断状态，此时模块输出端（引脚1）为低电平，指示二极管一直处于熄灭状态；被检测物体出现在检测范围内时，红外线被反射回来且强度足够大，光敏三极管饱和，此时模块的输出端为高电平，指示二极管被点亮。

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二、硬件连接

具体硬件连接请前往智能小车（一）--------小车的前进、后退和停止
相关驱动模块请前往智能小车（二）-------- 小车的红外遥控调速

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三、代码实现

1. 引脚定义、函数声明模块

#include <reg52.h>
 
typedef unsigned int u16;
typedef unsigned char u8;
 
u8 PWML=0,PWMR=0,t=0;                //定义PWM 占空比  
u16 DE=0;                    //判断路线是否比较曲折
 
sbit ENAL=P1^1;       //定义L298N的使能口
sbit ENBR=P1^0;       
sbit IN1=P0^6;      //定义L298N的选择口
sbit IN2=P0^5;
sbit IN3=P0^4;
sbit IN4=P0^3;
sbit IRN1=P0^0;   //右         //定义红外循迹模块的端口
sbit IRN2=P0^1;   
sbit IRN3=P0^2;   //左
sbit IRN4=P2^0;   
 
 
 
void Timer0_Init();
void Turn();
void Driv_Go();
void Driv_Stop();
void Driv_Back();
void Driv_Left();
void Driv_Right();
void Driv_Left_OPP();
void Driv_Right_OPP();
void RightMotoForward();
void RightMotoBack();
void LeftMotoBack();
void LeftMotoForward();
void RightMotoStop();
void LeftMotoStop();
void Delay(u8 i);

2. 延迟模块

void Delay(u8 i)
{
    while(i--);
}

3. 定时器模块

void Timer0_Init()                  //设置定时器0
{                                               //通过设置定时器0来调制小车的转速
   TMOD|=0x01;              //选择16位的定时器
   TH0=(65536-100)/256;
   TL0=(65536-100)%256; 
   ET0=1;                  //开放定时器中断0
   TR0=1;
   EA=1;
}
 
void Timer0Init() interrupt 1     //中断 进入占空比的调节
{
     TH0=(65536-100)/256;
     TL0=(65536-100)%256;
     t++;
     if(t<PWML)
     {
        ENAL=1;
     }
     else
     {ENAL=0;}
     if(t<PWMR)
     {
        ENBR=1;
     }
     else
     {ENBR=0;}
    if(t>=100)       
      t=0;
}
 

4. 小车转向模块

void Turn()  
{
/
    if(DE==0)             //判断路线较为平缓
    {
         if(IRN1==0&&IRN2==0&&IRN3==0&&IRN4==0) //启动循迹前不要挡住小车的四个红外检测灯
     {
         PWML=20;                                   //L298N同时控制两个电机时，电机转速不同
         PWMR=19;                                   //通过软件来调节,尽可能减小误差
         Driv_Back();
     }
///
         if(IRN2==0&&IRN3==1)      //小车左转
     {
         Delay(100);
         if(IRN2==0&&IRN3==1)
         {
       PWML=7;
         PWMR=25;
         Driv_Go();
         }
     }
///
//       if(IRN1==0&&IRN2==0&&IRN3==0&&IRN4==1)    //小车左转(大幅度)
//   {
//       Delay(1000);
//       if(IRN2==0&&IRN3==1)
//     PWML=7;
//       PWMR=25;
//       Driv_Go();
//   }
///
         if(IRN2==1&&IRN3==0)      //小车右转
     {
            Delay(100);
        if(IRN2==1&&IRN3==0)
          {
         PWML=25;
           PWMR=5;
           Driv_Go();
            }
      }
 
///
//    if(IRN1==1&&IRN2==0&&IRN3==0&&IRN4==0)       //小车右转(大幅度)
//    {
//        Driv_Stop();
        if(IRN2==1&&IRN3==0)
        Delay(1000);
//      PWML=25;
//      PWMR=5;
//        Driv_Go();
//    }
///
        if(IRN2==1&&IRN3==1)       //小车直走           接收到信号就是0
    {
        Delay(100);
        if(IRN2==1&&IRN3==1)
     {
      PWML=20;                              
        PWMR=19;
        Driv_Go();
     }
    }
}
    else
    {
        if(IRN1==0&&IRN2==0&&IRN3==0&&IRN4==0)  
    {
        PWML=20;                                
        PWMR=19;                                    //小车停止
        Driv_Back();
        Delay(10000);            //延时一下
        Driv_Stop();
        DE=1;
    }
///
        if(IRN2==0&&IRN3==1)       //小车左转(左轮后转 右轮正转 产生速差)
    {
        Delay(100);
        if(IRN2==0&&IRN3==1)
        Driv_Left_OPP();
    }
///
        if(IRN2==1&&IRN3==0)       //小车右转(左轮正转 右轮后转)
    {
        Driv_Stop();
        if(IRN2==1&&IRN3==0)
        Driv_Right_OPP();
    }
///
        if(IRN2==1&&IRN3==1)       //小车直走           
    {
        Delay(100);
        if(IRN2==1&&IRN3==1)
    {
       PWML=20;                                  
       PWMR=19;
        Driv_Go();
    }
 }
        DE=0;   
}
}
 
void Driv_Go()
{RightMotoForward();LeftMotoForward();}
 
void Driv_Back()
{RightMotoBack();LeftMotoBack();}
     
void Driv_Right()
{RightMotoStop();LeftMotoForward();}
 
void Driv_Left_OPP()
{RightMotoForward();LeftMotoBack();}
     
void Driv_Right_OPP()
{RightMotoBack();LeftMotoForward();}
     
void Driv_Left()
{LeftMotoBack();RightMotoForward();}
 
void Driv_Stop()
{RightMotoStop();LeftMotoStop();}
 
void RightMotoForward()
{IN3=1; IN4=0;}
void RightMotoBack()
{IN3=0; IN4=1;}
void LeftMotoBack()
{IN1=1; IN2=0;}
void LeftMotoForward()
{IN1=0; IN2=1;}
void RightMotoStop()
{IN3=1; IN4=1;}
void LeftMotoStop()
{IN1=1; IN2=1;}

5. 主函数模块

void main()
{
   Timer0_Init();
   EA=1;
   while(1)
   {
      Turn();
   }              
}

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总结

本节是以STC89C52单片机为CPU，通过一些外围电路和软件编程实现小车红外循迹的功能。整个设计过程中最大的特点是利用简单的理论原理将红外循迹模块、L298N驱动模块、51单片机这三个模块有效的结合起来，利用红外循迹原理与pwm调节占空比的简单结合实现对小车红外循迹奠定编程理论基础，提高了效率，降低了编程的复杂度，具有很强的研究的意义，智能化的发展促使了智能小车往功能更加强大的方向发展。