1.首先要知道,这俩兄弟学名叫ROS消息回调处理函数。它俩通常会出现在ROS的主循环中,程序需要不断调用ros::spin() 或 ros::spinOnce(),两者区别在于前者调用后不会再返回,也就是你的主程序到这儿就不往下执行了,而后者在调用后还可以继续执行之后的程序。
2.这里一定要记住,ros::spin()函数一般不会出现在循环中,因为程序执行到spin()后就不调用其他语句了,也就是说该循环没有任何意义,还有就是spin()函数后面一定不能有其他语句(return 0 除外),有也是白搭,不会执行的。ros::spinOnce()的用法相对来说很灵活,但往往需要考虑调用消息的时机,调用频率,以及消息池的大小,这些都要根据现实情况协调好,不然会造成数据丢包或者延迟的错误。
3.ros::spin()这句话的意思是循环且监听反馈函数(callback)。循环就是指程序运行到这里,就会一直在这里循环了。监听反馈函数的意思是,如果这个节点有callback函数,那写一句ros::spin()在这里,就可以在有对应消息到来的时候,运行callback函数里面的内容。我觉得写这句话适用于写在程序的末尾(因为写在这句话后面的代码不会被执行),适用于订阅节点,且订阅速度没有限制的情况。
4.ros::spinOnce()这句话的意思是监听反馈函数(callback)。只能监听反馈,不能循环。所以当你需要监听一下的时候,就调用一下这个函数。这个函数比较灵活,尤其是我想控制接收速度的时候。配合ros::ok()效果极佳。
5.消息发布器在一个while里面一直循环发送“hello world”到话题(topic)chatter上。消息订阅器一旦知道chatter上面有data,就会将这data作为参数传入callback函数中,但是此时还没有执行callback函数,而是把callback函数放到了一个回调函数队列中。所以当发布器不断发送data到chatter上面时,就会有相应的callback函数进入队列中,它们函数名一样,只是实参不一样。