一、简介
本文以Xsens MTi-300为例,介绍如何通过串口获取传感器数据。
二、开发平台
- 硬件平台:Xsens MTi-300
- 调试工具: Serial Port Utility
- 串口参数:115200 8N2
三、具体步骤
- 进入配置 GotoConfig:
Send:FA FF 30 00 D1
Recv:FA FF 31 00 D0 - 设置输出配置 SetOutputConfiguration:{(PacketCounter, Freq: 65535), (EulerAngles|Float|ENU, Freq: 100)}
【具体参考MT Low-level Communication Protocol Documentation.pdf(Pa29:SetOutputConfiguration)】
Send:FA FF C0 08 10 20 FF FF 20 30 00 64 57
Recv:FA FF C1 08 10 20 FF FF 20 30 00 64 56 - 进入测量 GotoMeasurement:
Send:FA FF 10 00 F1
Recv:FA FF 11 00 F0