【IMU开发】Xsens MTi：通过串口获取MTi传感器数据

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一、简介

本文以Xsens MTi-300为例，介绍如何通过串口获取传感器数据。

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二、开发平台

• 硬件平台：Xsens MTi-300   
• 调试工具： Serial Port Utility
• 串口参数：115200 8N2

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三、具体步骤

1. 进入配置 GotoConfig：
   Send：FA FF 30 00 D1
   Recv：FA FF 31 00 D0
2. 设置输出配置 SetOutputConfiguration：{(PacketCounter, Freq: 65535), (EulerAngles|Float|ENU, Freq:   100)}
   【具体参考MT Low-level Communication Protocol Documentation.pdf（Pa29：SetOutputConfiguration）】
   Send：FA FF C0 08 10 20 FF FF 20 30 00 64 57
   Recv：FA FF C1 08 10 20 FF FF 20 30 00 64 56
3. 进入测量 GotoMeasurement：
   Send：FA FF 10 00 F1
   Recv：FA FF 11 00 F0

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