Xsens MTI使用IMU+GPS(基于ros melodic 及 MTI-G-710测试)

使用xsens-driver读取imu数据

1. 驱动安装
   sudo apt-get install ros-melodic-xsens-driver
2. 修改访问MTI设备的权限，ttyUSB0换成你的设备号
   sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0
3. 启动MTI
   roslaunch xsens_driver xsens_driver.launch

这个xsens_driver 打印的topic list 如下：

MTI-G-710，可以连接GPS。利用MTmanager及xsens_ros_mti_driver可以显示位置输出。

MTmanager使用

下载MT_Software_Suite_linux-x64_2019.3.2.tar.gz，可以从官网https://www.xsens.com/software-downloads下载(可能需要tizi)，可以从MT_Software_Suite_linux-x64_2019.3.2.zip下载。

1. 下载后 解压tar包：
   tar xvf MT_Software_Suite_linux-x64_2019.3.2.tar.gz
   解压后得到MT_Software_Suite_linux-x64_2019.3.2文件夹：
   .
   ├── magfieldmapper_linux-x64_2019.3.2.tar.gz
   ├── mfmsdk_linux-x64_2019.3.2.sh
   ├── mtmanager
   ├── mtmanager_linux-x64_2019.3.2.tar.gz
   ├── mtsdk_linux-x64_2019.3.2.sh
   └── MTSS.README

2. 分别执行两个.sh文件：
   执行mtsdk默认在/usr/local/生成xsens
   sudo ./mtsdk_linux-x64_2019.3.2.sh
   如果出错，错误信息如下:
   ‘uudecode’ could not be found. It is usually installed with the ‘sharutils’ package
   安装sharutils:
   sudo apt-get install sharutils
   重新执行mtsdk脚本。

   执行mfmsdk默认在/usr/local/xsens/下生成xsens_ros_mti_driver文件。
   sudo ./mfmsdk_linux-x64_2019.3.2.sh

3. 解压后得到的mtmanager下存放MTmanager可执行应用：
   cd MT_Software_Suite_linux-x64_2019.3.2/mtmanager/linux-x64/bin/
   ./mtmanager
   打开界面如下图所示。
   mtmanager使用参考资料：资料提供的《MT_Manager_user_manual.pdf》
   
   使用mtmanager可以改变mti的数据输出。
   在mtmanager界面，点击设置，打开如下界面：
   
   选择不同的preset，并可以根据自己的需求勾选以下的数据，比如quaternion。选择apply。

   此时，mti便会对应的输出选定的数据。

   这个设置，对mti ros节点也会生效。

   启动xsens_driver时，ros topic 对应的会输出mtmanager配置的数据。

xsens_ros_mti_driver使用

4. 编译xsens_ros_mti_driver ROS版本：

cp /usr/local/xsens/xsens_ros_mti_driver ~/catkin_ws/src/
pushd ~/catkin_ws/src/xsens_ros_mti_driver/lib/xspublic && make && popd
cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash
#以下用其一：
roslaunch xsens_mti_driver display.launch
roslaunch xsens_mti_driver example.launch

xsens_mti_driver node发布的topic list

display.launch打开的rviz界面：

该xsens_mti_driver 对mti的坐标系定义：

参考链接：
安装Xsens MTi-300的ROS驱动
Xsens MTi传感器 ROS下配置
http://wiki.ros.org/xsens_mti_driver
https://www.xsens.com/software-downloads

为什么静止时imu加速度计理论值为[0, 0, g]
因为imu加速度计类似弹簧质量快，静止防止时，弹簧质量块仍受到重力的影响。