ABB入门02-RAPID语言

1.RAPID语言程序结构

ABB机器人编程语言称为RAPID语言，其主要功能如下图所示。

ABB机器人程序包含3个等级：任务、模块、例行程序，其结构如下图所示，其中系统模块预定了程序系统数据，一般不做编辑。通常用户程序分布于不同的模块中，在不同的模块中编写对应的例行程序和中断程序。主程序（main）为程序执行的入口，有且仅有一个，通常通过执行main程序调用其他子程序，实现机器人的相应功能。