ROS 用python实现窗体指定位置生成一乌龟

需求描述:编码实现向 turtlesim 发送请求，在乌龟显示节点的窗体指定位置生成一乌龟，这是一个服务请求操作。

实现分析:

1. 首先，需要启动乌龟显示节点。
2. 要通过ROS命令，来获取乌龟生成服务的服务名称以及服务消息类型。
3. 编写服务请求节点，生成新的乌龟。

实现流程:

1. 通过ros命令获取服务与服务消息信息。
2. 编码实现服务请求节点。
3. 启动 roscore、turtlesim_node 、乌龟生成节点，生成新的乌龟。

服务名称与服务消息获取

简单实现，通过命令的形式调用服务并生成一只小乌龟

服务客户端实现

创建功能包需要依赖的功能包: roscpp rospy std_msgs turtlesim

#! /usr/bin/env python
import rospy
from turtlesim.srv import Spawn,SpawnRequest,SpawnResponse
"""
    需求：向服务器发送请求生成一只乌龟
        话题：/spawn
        消息：turtlesim/Spawn

    1、导包
    2、初始化ROS节点
    3、创建服务的客户端对象
    4、组织数据并发送请求
    5、处理响应结果
"""

if __name__=="__main__":
    #2、初始化ROS节点
    rospy.init_node("service_call_p")
    #3、创建服务的客户端对象
    client=rospy.ServiceProxy("/spawn",Spawn)
    #4、组织数据并发送请求
    request = SpawnRequest()
    request.x=4.5
    request.y=2.0
    request.theta=-3
    request.name="turtle3"
    #4-2 判断服务器状态并发送
    client.wait_for_service()#客户端等待服务，若服务端没有启动则挂起
    try:
        response=client.call(request)
        #5、处理响应结果
        rospy.loginfo("生成乌龟的名字叫：%s",response.name)
    except Exception as e:
        rospy.logerr("请求处理异常")

修改scripts权限

修改CMakeLists.txt文件

编译运行

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