ROS安装

ROS（robot operating system）

1、适用于机器人的开源操作系统

2、继承了大量的工具、库、协议，提供类似os所提供的功能，简化对机器人的控制

3、还提供了用于在多台计算机上获取、构建、编写和运行代码的工具和库，ros在某些方面类似于”机器人框架“

4、ros设计者将ros 表述为”ros=plumbing+tools+capabilities+ecosystem“,即ros是通讯机制、工具软件包、机器人高层技能以及机器人生态系统的集合体。

ROS设计目标

代码复用、分布式、松耦合、精简、语言独立性、易于测试、大型应用、丰富的组件化工具包、免费且开源

ROS安装

1.配置ubuntu的软件和更新

配置ubuntu的软件和更新，允许安装不经认证的软件。

首先打开“软件和更新”对话框，具体可以在 Ubuntu 搜索按钮中搜索。

打开后按照下图进行配置（确保勾选了"restricted"， "universe，" 和 "multiverse."）

2.设置安装源

官方默认安装源:

​sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

或来自国内清华的安装源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

或来自国内中科大的安装源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

PS:

1. 回车后,可能需要输入管理员密码
2. 建议使用国内资源，安装速度更快。

3.设置key

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

4.安装

首先需要更新 apt(以前是 apt-get, 官方建议使用 apt 而非 apt-get),apt 是用于从互联网仓库搜索、安装、升级、卸载软件或操作系统的工具。

sudo apt update

等待...

然后，再安装所需类型的 ROS:ROS 多个类型:Desktop-Full、Desktop、ROS-Base。这里介绍较为常用的Desktop-Full(官方推荐)安装: ROS, rqt, rviz, robot-generic libraries, 2D/3D simulators, navigation and 2D/3D perception

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

等待......(比较耗时)

友情提示: 由于网络原因,导致连接超时，可能会安装失败，如下所示:

可以多次重复调用 更新 和 安装命令，直至成功。

5.配置环境变量

配置环境变量，方便在任意 终端中使用 ROS。

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

卸载

如果需要卸载ROS可以调用如下命令:

sudo apt remove ros-noetic-*

 注意: 在 ROS 版本 noetic 中无需构建软件包的依赖关系，没有rosdep的相关安装与配置。

6.安装构建依赖

在 noetic 最初发布时，和其他历史版本稍有差异的是:没有安装构建依赖这一步骤。随着 noetic 不断完善，官方补齐了这一操作。

首先安装构建依赖的相关工具

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

ROS中使用许多工具前，要求需要初始化rosdep(可以安装系统依赖) -- 上一步实现已经安装过了。

sudo apt install python3-rosdep

初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

测试 ROS

ROS 内置了一些小程序，可以通过运行这些小程序以检测 ROS 环境是否可以正常运行

1. 首先启动三个命令行(ctrl + alt + T)

2. 命令行1键入:roscore

3. 命令行2键入:rosrun turtlesim turtlesim_node(此时会弹出图形化界面)

4. 命令行3键入:rosrun turtlesim turtle_teleop_key(在3中可以通过上下左右控制2中乌龟的运动)

最终结果如下所示:

注意：光标必须聚焦在键盘控制窗口，否则无法控制乌龟运动。

 参考链接：

[1] 014ROS安装_Chapter1-ROS概述与环境搭建_哔哩哔哩_bilibili