URDF建模原理

URDF建模原理

执行机构：人体的手和脚，直接面向工作对象的机械装置。

驱动系统：人体的肌肉和筋络，分则驱动执行机构，将控制系统下达的命令转换成执行机构需要的信号

传感系统：人体的感官和神经，主要完成信号的输入和反馈，包括内部传感器和外部传感系统

控制系统：人体的大脑，实现任务及信息的处理，输出控制命令信号

URDF：一种使用XML格式描述的机器人模型文件（Links:坐标系与集合关系   Joints:Links之间的连接关系）

URDF可以描述完成的工作空间，不局限于机器人

D-H参数是描述机械臂各个关节的位置

link：

①用于描述机器人某个刚体部分的外观和物理属性；

②描述连杆尺寸（size）、颜色（color）、形状（shape），惯性矩阵（index matrix），碰撞参数（collision properties）等

③每个link会成为一个坐标系

图中x,y,z的单位都为米，rpy单位为弧度

joint

①描述两个link之间的关系，分为六种类型；

②包括关节运动的位置和速度限制；

③描述机器人关节的运动学和动力学属性。

每一个关节有且只能连接两个link

如图，把Link2连接到了link1上；origin用来描述两个link之间的作用关系（xyz描述平移，rpy描述旋转）；axis表示围绕哪个轴旋转；limit用来限制关节上下位的限制（lower、upper的单位为弧度，上图中即表示关节的运动弧度从-180到+180，velocity单位（若为旋转则为弧度每秒，平移为米每秒）

<robot>

①完整机器人模型的最顶层标签

②<link>和<joint>标签都必须包含在<robot>标签内

③一个完整的机器人模型，由一系列<link>和<joint>组成

URDF模型的进化版本--xacro模型文件

增强了整个模型解释器的能力及编程的特性，增强了建模的可编程性、可读性及复用性。

1、精简模型代码

①创建宏定义

②文件包含

2、提供可编程的接口

①常量

②变量

③数学计算

④条件语句

常量定义：<xarco:property name="M_PI" value="3.14159"/>

常量使用：<origin xyz="0 0 0" rpy="${M_PI/2}0 0"/>

数学计算：<origin xyz="0 ${(motor_length+wheel_length)/2} 0" rpy="0 0 0"/>

注：所有的数学运算都会转换成浮点数进行，以保证运算的精度。

宏定义：<xacro:macro name="name" parent="A B C">

                        .........

              </xacro:macro>

宏调用：<name A="A_value" B="B_value" C="C_value"/>

图中prefix表示左轮还是右轮，reflect表示轮子的位置（镜像关系）

文件包含：<xacro:include fliename="$(find mbot_description)/urdf/xacro/mbot_base.xacro" />

三维模型导出URDF