本文档介绍了如何在nvidia jetson tx2上编译安装okvis。首先确认平台信息，如linux for tegra R28.1和opencv2.4.13等。接着安装必要的依赖，包括cmake、google-glog、BLAS、LAPACK、Eigen3、SuiteSparse、CXSparse和Boost。建议完整安装Boost以避免后续问题。如果需要VI传感器功能，可以考虑安装ROS。然后，详细说明了编译ceres（版本限制为1.9.0以下）和修改brisk的CMakeLists.txt以解决编译错误的过程。最后，完成okvis的编译安装，并提供测试数据集链接以验证安装效果。
1.平台
nvidia jetson tx2,linux for tegra R28.1,opencv2.4.13,cuda8.0
2.安装依赖项
按照https://github.com/ethz-asl/okvis的README里的教程安装依赖.
cmake
sudo apt-get install cmake
google-glog + gflags
sudo apt-get install libgoogle-glog-dev
BLAS & LAPACK
sudo apt-get install libatlas-base-dev
Eigen3
sudo apt-get install libeigen3-dev
SuiteSparse and CXSparse
sudo apt-get install libsuitesparse-dev
Boost
sudo apt-get install libboost-dev libboost-filesystem-dev
不过这里建议把boost库全装上,一方面整个库也没多大省的以后再装,另一方面只装这么多后面编译可能会出错缺少thread库,以防万一还是全装上保险.
sudo apt-get install libboost-all
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