古月居ROS入门21讲学习笔记（核心概念6-8课）

第六课 ROS是什么

ROS=通信机制+开发工具+应用功能+生态系统

通信机制

松耦合分布式通信

开发工具

命令行&编译器
TF坐标变换
QT工具箱
Rviz
Gazebo

应用功能

SLAM
Navigation
Movelt！
关注接口，输入输出就行，其次再关注算法就行。先Google有无类似需求的已有功能

生态系统

发行版
软件源
ROS wiki 资料最完整整理论坛，但是整理的比较松散，建议先Google
邮件列表
ROS Answers
博客www.ros.org/news

第七课 ROS核心概念

通信机制

• 节点

节点在系统中名字是唯一的

• 节点管理器

就像节点的“婚姻介绍所”牵线配对

异步通讯——话题

类似于写信

• 话题

单向通讯，从发布端到订阅端，这个数据传输通道叫话题。同一个话题的订阅者和发布者可以不唯一。

• 消息

话题的数据类型数据结构。
可以用.msg文件自定义消息文件的接口。

同步通讯——服务

类似于打电话，带有反馈。
有客户端，服务端。客户端请求，服务器应答。

参数

参数是全局共享字典，可以通过网络访问共享。
要有参数名，参数值，例如：‘foo’的值是‘1’，在图中被发布订阅传输。
建议储存静态的，不变的数据

文件系统

1. 功能包：基本单元

2. 功能包清单

3. 元功能包：用于同一个目的的多个功能包的集合
   

第八课 ROS命令行工具的使用

常用命令

rostopic
rosservice
rosnode
rosparam
rosmsg
rossrv
后续课程会慢慢讲到

以小海龟为例理解ros机理

1. 打开一个终端，输入roscore

2. 新打开一个终端，输入rosrun turtlesim turtlesim_node
   rosrun是运行功能包的指令，rosrun （功能包名）（节点名）

3. 新打开第三个终端，输入 rosrun turtlesim turtle_teloop_key,就可以用方向键控制小海龟。

4. 新打开第四个终端，输入rqt_graph,可以看到通讯系统。

1.rosnode

rosnode list：可以看有哪些节点
rosnode info：可以看节点信息。例如rosnode info /turtlesim

2.rostopic

rostopic list:看所有话题
rostopic pub：发布话题例如：rostopic pub -r 10 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist 再按两次Tab键补全线速度和角速度，可以修改。-r是循环重复发布该指令的意思，10 是每一秒发送10遍指令。

3.rosservice

rosservice list ：看所有服务
rosservice call：调用服务，例如：rosservice call /spwan

4.rosbag

话题记录：rosbag record -a -o cmd_record. -a是全部都记录，-o是记成压缩包，后面跟压缩包名称。
话题复现：rosbag play cmd_record.bag
做比较麻烦的实验的时候，记录好，然后就可以调整参数来改了，不用重新实验。