【ROS21讲】：第二部分 核心概念（6-8讲）

ROS是目前使用最广泛的开源机器人操作系统之一，ROS主要用于自动驾驶的系统架构与仿真平台。目前，许多自动驾驶系统仍然选择在ROS系统上进行改进，如Apollo，Autoware等。本文主要记录基础知识并讨论ROS的入门方法。

第6讲：ROS是什么？

1、ROS=通信机制+开发工具+应用功能+生态系统

①通信机制：ROS提供了一种松耦合分布式通信机制
②开发工具：ROS提供了大量的工具组合用以配置、启动、自检、调试、可视化、登录、测试、终止分布式计算系统；
③应用功能：ROS提供控制，规划，预测，定位操纵等功能
④生态系统：ROS的支持与发展依托着一个强大的社区。ros.org尤其关注兼容性和支持文档，提供了一套“一站式”的方案使得用户得以搜索并学习来自全球开发者数以千计的ROS程序包。

2、通信机制

ROS中具有松耦合分布式通信机制

3、开发工具

4、应用功能

5、生态系统

第7讲：ROS中的核心概念？

1、节点与节点管理器

2、通信机制

ROS中具有两种通信机制，分别为：话题通信和服务通信

3、参数

4、文件系统

第8讲：ROS命令行的工具使用？

运行小海龟程序的样例：

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node 
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

1、节点运行

rosrun【功能包】【节点名】
rosrun [功能包] 双TAB有提示

2、绘制节点通信图

rqt_grapy

3、常见的命令行功能

命令：rostopic rosservice rosnode rosparam rosmsg rossrv
格式：命令 【动作】【对象】
TIPS：命令+enter===>可以提示所有
TIPS：命令 【动作】+两个TAB======》

rosnode list
rosnode info /teleop_turtle
rostopic
rostopic list
rosmsg show geometry_msgs/Twist
rosservice list
rosservice info /spawn

1）、rostopic echo [topic]
显示某话题的数据

$ rostopic echo /turtle1/cmd_vel

2）、rostopic type
显示某话题的消息类型

$ rostopic type /turtle1/cmd_vel
geometry_msgs/Twist

3）、rosmsg show
查看消息类型的详细信息

$ rosmsg show geometry_msgs/Twist

geometry_msgs/Vector3 linear
  float64 x
  float64 y
  float64 z
geometry_msgs/Vector3 angular
  float64 x
  float64 y
  float64 z

4）、rostopic hz [topic]
rostopic hz报告数据发布的速率。

$ rostopic hz /turtle1/pose
subscribed to [/turtle1/pose]
average rate: 59.354
        min: 0.005s max: 0.027s std dev: 0.00284s window: 58
average rate: 59.459
        min: 0.005s max: 0.027s std dev: 0.00271s window: 118
average rate: 59.539
        min: 0.004s max: 0.030s std dev: 0.00339s window: 177
average rate: 59.492
        min: 0.004s max: 0.030s std dev: 0.00380s window: 237
average rate: 59.463
        min: 0.004s max: 0.030s std dev: 0.00380s window: 290

5）、rqt_plot
动态绘制话题的数据

$ rosrun rqt_plot rqt_plot

这会弹出一个新窗口，可以在左上角的文本框里面添加任何想要绘制的话题。在里面输入/turtle1/pose/x后，之前不能按下的加号按钮将会变亮。按一下该按钮，并对/turtle1/pose/y重复相同的过程。现在你会在图中看到turtle的x-y位置。
6）查找ros功能包的路径rospack find

$ rospack find turtlesim
/opt/ros/noetic/share/turtlesim

4、利用命令行发布话题与服务请求

发布话题消息
rostopic  pub -r 10 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:    
  x: 1.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0" 
发布服务请求
rosservice call /spawn "x: 10.0
y: 10.0
theta: 0.0
name: ''" 
name: "turtle2"