ubuntu 装 ROS（我用的清华源）

2023年8月回来补充，强烈建议使用鱼香ROS一键安装指令

鱼香ros链接：鱼香ROS主页
新建一个终端 ，输入

sudo wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

根据提示，选选数字就安装好啦，不用后面那么麻烦。

如果非要自己手动装，那就看下面的：

自己用ubuntu 装 ROS （我用的清华源）

参考文档
参考文档

1.选择源 （三选一，我选的第一个）

a.清华源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

b.中科大镜像源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

或者c.

sudo sh -c 'echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

这三个任选一个就行。

2.添加秘钥（二选一）

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

或者

sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116

3. 系统设置

在 system settings 打开 software & updates 在 download from 选项中选择 China 选择自己之前设置的镜像源

4.更新

sudo apt-get update

5.桌面完整版安装（二选一）

ubuntu16.04对应ROS-Kinetic版本

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

如果装ubuntu18.04，对应Ros-melodic版本

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

6.初始化rosdep

sudo rosdep init

rosdep update

2021年9月更新
这两步中很可能出现网络问题，参考古月居的这篇文章！！！！
谢谢大神

7.配置环境变量

按着source /opt/ros/kinetic/setup.bash寻找一下setup.bash文件路径。如果不同，将下面第一条命令中的路径修改为自己的实际路径。

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

如果装melodic

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

如果出现No such file or directory或者“source: command not found等错误，可输入gedit .bashrc命令，在打开的文件中（最下方）修改错误路径。然后重新配置环境变量。

8.完成

输入roscore 可见ROS成功运行，到这里就完成了ROS的安装。

额外参考：古月居的ros melodic安装教程