ROS学习笔记8：服务器与客户端（实践作业）

前言：

        在笔记3中，我们提到ROS的核心是分布式通信机制，基本通信方式分为话题通信机制（异步通信机制）、服务通信机制（同步通信机制）和参数管理机制三大类，本节介绍服务通信机制。

一、客户端Client的编程实现：

1.实现目标：

        通过编程发布服务请求，生成3只小海龟。

2.创建功能包：

3.编写Client：

        如何实现一个客户端：

（1）初始化ROS节点，创建名为“Velocity_spawn”的节点；

（2）创建一个Client实例；

（3）发布服务请求数据；

（4）等待Server处理之后的应答结果。

        代码如下：

/**
 * 该例程将请求/spawn服务，服务数据类型turtlesim::Spawn
 */

#include <ros/ros.h>
#include <turtlesim/Spawn.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    // 初始化ROS节点
	ros::init(argc, argv, "turtle_spawn");

    // 创建节点句柄
	ros::NodeHandle node;

    // 发现/spawn服务后，创建一个服务客户端，连接名为/spawn的service
	ros::service::waitForService("/spawn");
	ros::ServiceClient add_turtle = node.serviceClient<turtlesim::Spawn>("/spawn");

    // 初始化turtlesim::Spawn的请求数据
	turtlesim::Spawn srv;
	srv.request.x = 2.0;
	srv.request.y = 2.0;
	srv.request.name = "turtle2";
	
	turtlesim::Spawn srv0;
	srv0.request.x = 2.0;
	srv0.request.y = 5.0;
	srv0.request.name = "turtle3";

    // 请求服务调用
	ROS_INFO("Call service to spwan turtle[x:%0.6f, y:%0.