【ROS程序】 --- 4-1. URDF-GAZEBO 文件介绍

介绍

在前边提过的rviz中，只负责整体机器人的建模和运动，而在gazebo中集成urdf文件则需要考虑碰撞参数、惯性矩阵等运动学因素，这也导致了这两个环境下的urdf文件略有不同。

两种实现

我们来看看同样是实现一个box形状的物体，在RVIZ和gazebo中的urdf文件区别吧：

• RVIZ下的URDF文件：

<robot name="my_geometry">   
    <link name="base_link">
        <visual>
            <!-- 形状 -->
            <geometry>
                <!-- 长方体的长宽高 -->
                <box size="0.5 0.3 0.1" />
            </geometry>
            <!-- xyz坐标 rpy翻滚俯仰与偏航角度(3.14=180度 1.57=90度) -->
            <origin xyz="1 1 1" rpy="0 0 0" />
            <!-- 颜色: r=red g=green b=blue a=alpha -->
            <material name="black">
                <color rgba="0.7 0.5 0 1" />
            </material>
        </visual>
    </link>
</robot>

• GAZEBO下的URDF文件：

<robot name="robot">
    <link name="base_link">

         <!-- 设置可视化部分 -->
        <visual>
            <geometry>
                     <box    size="0.5 0.3 0.1"  />
            </geometry>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <material   name="yellow" >
                    <!-- 在gezobo中不能使用，透明化了 -->
                    <color rgba="0.5 0.3 0 0 0.5"   />
            </material>
        </visual>

        <!-- 设置碰撞参数 -->
        <collision>
                <!-- 如果是标准几何体，直接复制visual的geometry和origin即可 -->
                <geometry>
                     <box    size="0.5 0.3 0.1"  />
                </geometry>
                <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
        </collision>

        <!-- 设置惯性矩阵 和重心有关-->
        <inertial>
                <!-- 等质的，基本和关节位置一样的 -->
                <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />  
                <!-- 质量/kg -->
                <mass value="2" />
                <!-- 不同纬度的惯性参数 仿真矩阵-->
                <inertia ixx="1" ixy="0" ixz="0" iyy="1" iyz="0" izz="1" />
        </inertial>
    </link>
    <!-- gazebo自己的颜色设置 -->
    <gazebo reference="base_link">
            <material>Gazebo/Red</material>
    </gazebo>
</robot>

对比发现

1. 创建包时依赖不同：
   rviz: urdf 、xacro
   gazebo : urdf、xacro、gazebo_ros、gazebo_ros_control、gazebo_plugins
2. 颜色设置不同；
3. gazebo中多了惯性矩阵和碰撞参数。

gaze中的urdf文件

1. 碰撞参数设置

collision: 如果机器人link是标准的几何体形状，和link的 visual 属性设置一致即可。

2.惯性矩阵设置

inertial： 惯性矩阵的设置需要结合link的质量与外形参数动态生成，标准的球体、圆柱与立方体的惯性矩阵公式已封装见下节，如果设置的不对的话，会导致机器人胡乱运动、抖动、刹车失灵等现象。
除base_footprint外，其余均需要设置。

3.颜色设置

<gazebo reference="link节点名称">
     <material>Gazebo/Blue</material>
</gazebo>

颜色可以换，大写字母开头。

共通点就是尽量都用英文注释。