1.打开gazebo
gazebo
2.gazebo界面简介
打开gazebo后的整个界面就是长这样的
1. 场景界面(主显示区)
主显示区是gazebo仿真的主要部分,在这个位置显示我们的机器人模型等,我们在这个区域操控我们的仿真对象,并与地形环境进行交互。(在场景中点击鼠标左键可以进行视角移动,点击右键可以进行视角缩放,中键可以转动视角)
2.面板
1)左面板
启动gazebo时默认出现左面板
a.World:该选项卡显示当前场景中的模型,允许查看和修改模型参数(姿态调整),也可以通过展开“GUI”选项调整视角
b.Insert:该选项卡是向仿真场景中添加新对象(模型)的。单击文件夹展开,可以看到模型序列。点击模型可以在场景中部署他。
c.Layers:该选项卡是组织并显示仿真中可用的不同可视化组。一个图层可包含多个模型。关闭图层可以隐藏该图层的模型(跟画画的图层一个作用)
2)右面板
默认情况下,右面版是隐藏的。但我们可以通过滑动右侧的边框来让他出现。右面板可用来选定模型的关节进行交互,当然我们得提前在场景中选定模型。
3)顶部工具栏(主工具栏)
1.选择模式(Select mode):选择场景模型;
2.转换模式(Translate mode):移动场景模型;
3.旋转模式(Rotate mode):旋转模型;
4.缩放模式(Scale mode):缩放模型;
5.撤销/重做(Undo/Redo):撤销/重做模型;
6.灯光(Lights):在场景中添加灯光;
7.复制/粘贴(Copy/Paste):复制/粘贴场景模型;
8.对齐(Align):模型对齐;
9.捕捉(Snap):一个模型捕捉到另一个模型;
10.视图更改(Change view):更换观测视角;
4)底部工具栏
底部工具栏会显示仿真的相关数据(仿真时间(Sim time)、真实时间(Real time)),
3.获取模型
1.下载模型
git clone https://gitee.com/bingda-robot/gazebo_models.git
记得要将gazebo_models拷贝到.gazebo当中(如果没看到.gazebo文件请按住CTRL+h)
2.添加模型到gazebo的Insert
1)在gazebo的Insert当中点击Add Path
2)找到.gazebo文件夹
3)点击gazebo_models文件夹然后点击Open,随后我们就能在gazebo里面看到一堆模型。
4)自己创建场景
点击Edit,选择里面的Building Editor
保存在File选项里面,保存好号就可以退出编辑界面回到我们的主场景了
提示:使用File里面的save来保存我们的主场景(world)的时候会出现bug,要不断缩小gazebo来刷新我们的界面才能保存我们的主场景。