Ubuntu20.04安装，学习ROS noetic过程中遇到的问题和解决办法

Ubuntu安装后必做的几件事

最开始

#设置root用户密码
sudo passwd root

#安装vim
sudo apt install vim

#安装net-tools
sudo apt-get install net-tools

更换系统源

#备份原有的系统源相关文件
sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak
#更改使用权限
sudo chmod 777 //etc/apt/sources.list
#编辑sources.list
sudo gedit /etc/apt/sources.list

#更换为清华源镜像
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse

#update & upgrade
sudo apt update
sudo apt-get upgrade

安装ssh服务

sudo ps -e | grep ssh

sudo apt-get update
sudo apt-get install openssh-server

更改.vimrc配置文件

vim ~/.vimrc
#或者去/ect/vim下找vimrc去cp一份

set tabstop=4
set nu
set mouse=a

安装Vmware-tools

VMware Tools安装步骤（windows10）

ROS noetic (在Ubuntu 20.04上)安装遇到的问题

鱼香ROS 一键解决你的问题

一行代码搭建机器人开发环境(ROS/ROS2/ROSDEP)

一键安装桌面版+初始化+环境配置

单独安装某一软件包

sudo apt-get install ros-noetic-PACKAGE

要查找可用的软件包

apt-cache search ros-noetic

测试ROS

roscore
#新开一个终端
rosrun turtlesim turtlesim_node
#再新开一个终端
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

ROS Noetic ROS-Academy-for-Beginners

catkin_make编译报error 找不到yocs_cmd_vel_mux包

这个包是对机器人进行速度调节的包，在这个sim_demo里对xbot机器人进行速度调节的node是/cmd_vel_mux。
目前还没有发布ros-noetic-yocs-cmd-vel-mux。

https://github.com/yujinrobot/yujin_ocs

下载其中的yocs_cmd_vel_mux。放在工作空间的src中，编译后重新运行