Cyber RT 服务通信

场景： 用户乘坐无人出租车过程中，可能临时需要切换目的地，用户可以通过车机系统完成修改，路径规划模块需要根据新的目的地信息重新规划路径，并反馈修正后的结果给用户，那么用户的修正请求数据与修正结果是如何被传输的呢?
上述场景下便可以使用服务通信实现数据传输。

概念
以请求响应的方式实现不同节点之间数据交互的通信模式。

作用
用于偶然的、对实时性有要求、有一定逻辑处理需求的数据传输场景。

需求
客户端发送请求提交两个整型数字，服务端处理请求提取两个数字求和，并将结果响应回客户端。

流程
1.编写消息载体（protobuf文件）并配置；
2.编写服务端配置；
3.编写客户端配置；
4.编译执行。

准备
在 demo_base_proto 目录下，新建文件 addints.proto，内容如下：

syntax = "proto2";

package apollo.cyber.demo_basee_proto;

message AddInts_Request {
    required int64 num1 = 1;
    required int64 num2 = 2;
}

message AddInts_Reponse {
    required  int64 sum = 1;
}

上述文件中，包含两种消息类型，AddInts_Request 是用于客户端向服务端发送请求的数据类型，AddInts_Response 是用于服务端向客户端发送响应的数据类型。

BUILD 文件添加如下内容：

proto_library(
    name="addints_proto",
    srcs=["addints.proto"]
)

cc_proto_library(
    name = "addints_cc",
    deps = [":addints_proto"],
)

py_proto_library(
    name = "addints_py",
    deps = [":addints_proto"]
)

验证文件编写是否正确，先编译：

bazel build cyber/demo_base_proto/...

C++ 实现

1.服务端实现
demo_cc 目录下新建 C++ 文件 demo03_server.cc，输入如下内容：

BUILD文件：

cc_binary(
    name="demo03_server",
    srcs=["demo03_server.cc"],
    deps=[
        "//cyber",
        "//cyber/demo_base_proto:addints_cc"
    ]
)

2.客户端实现
在 demo_cc 目录下新建 C++ 文件 demo04_client.cc，输入如下内容：

#include "cyber/cyber.h"
#include "cyber/demo_base_proto/addints.pb.h"

using apollo::cyber::demo_base_proto::AddInts_Request;
using apollo::cyber::demo_base_proto::AddInts_Reponse;

int main(int argc,char const *argv[]){
    apollo::cyber::Init(argv[0]);

    if(3 != argc){
        AINFO <<"请提交2个整型参数。。。";
        return 1;
    }
    auto client_node = apollo::cyber::CreateNode("addIntsClient_node");

    auto client = client_node->CreateClient<AddInts_Request, AddInts_Reponse>("addints");
    auto req = std::make_shared<AddInts_Request>();
    req->set_num1(atoll(argv[1]));
    req->set_num2(atoll(argv[2]));

    AINFO <<"请求数据为 num1: " << req->num1() << " and num2: "<<req->num2();

    auto reponse = client -> SendRequest(req);
    AINFO<<"reponse -->sum = "<< reponse ->sum();


    apollo::cyber::WaitForShutdown();


    return 0;
}

BUILD文件：

cc_binary(
    name="demo04_client",
    srcs=["demo04_client.cc"],
    deps=[
        "//cyber",
        "//cyber/demo_base_proto:addints_cc"
    ]
)

3.执行

python 实现

1.服务端实现
demo_py 目录下新建 python 文件 demo03_server_py.py，输入：

#!/usr/bin/env python3

from cyber.python.cyber_py3 import cyber
from cyber.demo_base_proto.addints_pb2 import AddInts_Request
from cyber.demo_base_proto.addints_pb2 import AddInts_Reponse

def  cb(req):
    num1 = req.num1
    num2 = req.num2
    print("num1: %d, num2: %d"%(num1,num2))
    sum = num1 + num2
    response = AddInts_Reponse()
    response.sum  = sum
    return response

if __name__ == "__main__":
    cyber.init()
    print("server------")
    server_node = cyber.Node("addIntsServer_node_py")
    server = server_node.create_service("addints", AddInts_Request,AddInts_Reponse, cb)
    server_node.spin()

    cyber.shutdown()

BUILD 文件

py_binary(
    name = "demo03_server_py",
    srcs = ["demo03_server_py.py"],
    deps = [
        "//cyber/python/cyber_py3:cyber",
        "//cyber/demo_base_proto:addints_py"
    ],
)

2.客户端实现
demo_py 目录下新建 python 文件 demo03_client_py.py，输入：

#!/usr/bin/env python3

from cyber.python.cyber_py3 import cyber
from cyber.demo_base_proto.addints_pb2 import AddInts_Request
from cyber.demo_base_proto.addints_pb2 import AddInts_Reponse
import sys


if __name__ == "__main__":
    if len(sys.argv) != 3:
        print("input two numbers:")
        sys.exit(1)

    cyber.init()
    print("client------")
    client_node = cyber.Node("client_node_py")
    client = client_node.create_client("addints", AddInts_Request,AddInts_Reponse)
    
    req = AddInts_Request()
    req.num1 = int(sys.argv[1])
    req.num2 = int(sys.argv[2])
    response = client.send_request(req)
    print("reponse sum = %d"%response.sum)

    cyber.shutdown()

BUILD 文件

py_binary(
    name = "demo04_client_py",
    srcs = ["demo04_client_py.py"],
    deps = [
        "//cyber/python/cyber_py3:cyber",
        "//cyber/demo_base_proto:addints_py"
    ],
)