关于深度确定性策略梯度算法（Deep Deterministic Policy Gradient，DDPG）

深度确定性策略梯度算法（Deep Deterministic Policy Gradient，DDPG）是一种用于解决连续动作空间问题的强化学习算法。它是深度 Q 网络（Deep Q-Network，DQN）算法的扩展，结合了策略梯度和 Q 学习的元素。DDPG 特别适用于动作空间是连续的任务，如机器人控制或自主车辆导航等领域。

以下是 DDPG 算法的关键组成部分和工作原理的解释：

1. Actor-Critic 架构：

   • DDPG 采用了 Actor-Critic 架构，包括两个神经网络：Actor 网络和 Critic 网络。
   • Actor 网络学习一个策略，将状态映射到连续动作，提供了在连续动作空间中的确定性动作选择。
   • Critic 网络评估了 Actor 网络选择的动作的质量。它估计了给定状态-动作对的预期累积奖励（Q 值）。

2. 经验回放：

   • 与 DQN 类似，DDPG 采用经验回放。它将过去的经验（状态、动作、奖励、下一个状态）存储在一个回放缓冲区中，并从该缓冲区中随机采样小批量数据用于训练。

3. 目标网络：

   • DDPG 使用目标网络来稳定训练过程。它包括目标 Actor 网络和目标 Critic 网络，它们与实际网络的参数进行软更新。
   • 目标网络的参数在训练过程中以一定的平滑率进行更新，以减小训练过程中的目标值的波动。

4. 噪声添加：

   • 为了增加探索性，DDPG 在 Actor 网络的输出中添加了一定程度的噪声。这有助于策略网络在探索过程中更好地探索连续动作空间。

DDPG 的主要目标是学习一个能够在连续动作空间中选择动作的策略，并且最大化累积奖励。它在解决诸如机器人控制和自主导航等需要连续动作的复杂任务中表现出色。通过结合策略梯度方法和 Q 学习的思想，DDPG 使得在连续动作环境中的深度强化学习变得更加可行。