realsenseD435、D435i 获取点云数据获取并实时显示

by WangYC

cmake、opencv、boost配置略（ububtu18直接apt安装即可）

前言

本文利用pcl对rs获取的深度信息进行点云化并实时显示，整个过程耗时较多，仅对深度信息进行处理生成点云0.6fps。

除去pcl外，也可利用OpenGL进行上述操作（官方样例中即采用此方式）

1 realsense开发环境配置

sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE
sudo add-apt-repository "deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo bionic main" -u
sudo apt-get install librealsense2-dkms
sudo apt-get install librealsense2-utils
sudo apt-get install librealsense2-dev

ps:以上仅为rs开发环境搭建，如需要请到GH下载官方sdk：

https://github.com/IntelRealSense/librealsense

在/librealsense/wrappers/pcl/中有现成的显示一帧率的demo，采用OpenGL与pcl结合的思路。

2 pcl安装

point cloud library

2.1 依赖安装

  sudo apt-get update
  sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev
  sudo apt-get install cmake cmake-gui 
  sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev
  sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common  
  sudo apt-get install libflann1.8 libflann-dev
  sudo apt-get install libeigen3-dev
  sudo apt-get install libboost-all-dev
  sudo apt-get install libvtk5.10-qt4 libvtk5.10 libvtk5-dev
  sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev
  sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config
  sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev 
  sudo apt-get install mono-complete
  sudo apt-get install qt-sdk openjdk-8-jdk openjdk-8-jre

2.2 pcl编译安装

git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git

如果网络原因受限可以挂梯子下载zip再解压是一样的。

解压后进入目录，创建release文件夹并且cmake。

（ps：文件夹的名字必须是release）

cd pcl
mkdir release
cd release
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr \
-DBUILD_GPU=ON -DBUILD_apps=ON -DBUILD_examples=ON \
-DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr ..

make -j2

过程较为长久，着急的话建议先装着下面的，不着急的话可以休息一会。

sudo make install

2.3测试效果

pcl_test.cpp

#include <iostream>
#include <pcl/common/common_headers.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <pcl/console/parse.h>
 
 
int main(int argc, char **argv