PCL点云：点云显示&观察视角姿态

• 导入头文件

#include <iostream>

#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>

• 该段代码用来测试角度
• 红色是X轴，绿色是Y轴，蓝色是Z，也就是说PCL点云库中使用的是右手三维坐标系
  

//创建点云对象指针和引用
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_ptr(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>& cloud = *cloud_ptr;

	//创建随机点云
	//这个点云的方向是
	for (float y = -0.5f; y < 0.5f; y += 0.01f) {
		for (float z = -0.5f; z < 0.5f; z += 0.1f) {
			pcl::PointXYZ p;
			p.x = 1.0f - y;
			p.y = y;
			p.z = z;
			cloud_ptr->points.push_back(p);
		}
	}
	cloud.width = (uint32_t)cloud.size();
	cloud.height = 1;

• 关键的代码段是
• viewer.setCameraPosition(0, 0, 0, 1, 1, 1, 0, 1, 0); //视点 方向 上方向
• 参数：
• 前三个参数 观察点坐标
• 中间三个参数 观察的方向向量
• 最后三个参数 观察的上方面

	pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("viewer");
	std::cout << "初始的姿态矩阵\n" << viewer.getViewerPose().matrix() << std::endl;

	viewer.addCoordinateSystem(0.5);
	viewer.addPointCloud(cloud_ptr);
	viewer.setCameraPosition(0, 0, 0, 1, 1, 1, 0, 1, 0); //视点 方向 上方向 

	std::cout << "加入相机参数以后\n" <<viewer.getViewerPose().matrix() << std::endl;

	viewer.spin();

• viewer.setCameraPosition(-1, -1, -1, 1, 1, 1, 0, 1, 0);
• 观察点是（-1，-1，-1） 观察方向是（1，1，1），上方向是 Y 轴

• viewer.setCameraPosition(3, 0, 0, -1, 0, 0, 0, 1, 0);
• 观察点是（3，0，0） 观察方向是（-1，0，0），上方向是 Y 轴
• 就是站在X轴上，看X的负方向，其中Y是上方向

全部代码

#include <iostream>

#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>

/*用来测试角度*/
/*红色是X轴，绿色是Y轴，蓝色是Z，也就是说PCL点云库中使用的是右手三维坐标系。*/
int main() {

	//创建点云对象指针和引用
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_ptr(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>& cloud = *cloud_ptr;

	//创建随机点云
	//这个点云的方向是
	for (float y = -0.5f; y < 0.5f; y += 0.01f) {
		for (float z = -0.5f; z < 0.5f; z += 0.1f) {
			pcl::PointXYZ p;
			p.x = 1.0f - y;
			p.y = y;
			p.z = z;
			cloud_ptr->points.push_back(p);
		}
	}
	cloud.width = (uint32_t)cloud.size();
	cloud.height = 1;


	std::cout << "cloud.sensor_orientation_.matrix() ：\n" << cloud.sensor_orientation_.matrix() << std::endl; // x y z 方向 偏移 u
	std::cout << "cloud.sensor_origin_\n" << cloud.sensor_origin_ << std::endl;



	pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("viewer");
	std::cout << "初始的姿态矩阵\n" << viewer.getViewerPose().matrix() << std::endl;

	viewer.addCoordinateSystem(0.5);
	viewer.addPointCloud(cloud_ptr);
	viewer.setCameraPosition(3, 0, 0, -1, 0, 0, 0, 1, 0); //视点 方向 上方向 

	std::cout << "加入相机参数以后\n" <<viewer.getViewerPose().matrix() << std::endl;

	viewer.spin();

	return 0;



}