地图结构 | 图解维诺图Voronoi原理(附C++/Python/Matlab仿真)

最新推荐文章于 2024-07-09 14:38:59 发布
最新推荐文章于 2024-07-09 14:38:59 发布
阅读量5.5k 收藏 101
点赞数 96
分类专栏： 运动规划实战精讲 文章标签： 人工智能 自动驾驶 ROS 机器人 计算机视觉
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/FRIGIDWINTER/article/details/132113180
版权
运动规划实战精讲 专栏收录该内容
47 篇文章 455 订阅 ¥129.90 ¥299.90
订阅专栏
维诺图是一种将空间分割为以种子点为中心的多边形，应用涵盖地理信息系统、计算机图形学和机器人等领域。在计算几何中，通过构建Delaunay三角网来生成。在机器人导航中，广义维诺图(GVD)用于路径规划。本文介绍维诺图的概念、计算几何和广义维诺图，并提供C++、Python和Matlab的实现代码。
摘要由CSDN通过智能技术生成

目录

0 专栏介绍

🔥附C++/Python/Matlab全套代码🔥课程设计、毕业设计、创新竞赛必备！详细介绍全局规划(图搜索、采样法、智能算法等)；局部规划(DWA、APF等)；曲线优化(贝塞尔曲线、B样条曲线等)。

🚀详情：图解自动驾驶中的运动规划(Motion Planning)，附几十种规划算法

1 什么是维诺图？

维诺图(Voronoi Diagram)，也称为泰森多边形(Thiessen Polygon)，是一种用于将空间分割为一组区域的图形化方法，其中每个区域都由一个特定点（种子点）控制，使得每个点到其控制的种子点最近。换句话说，维诺图将空间分成了一组以种子点为中心的多边形，每个多边形内的点都离相应的种子点最近。

了解本专栏 订阅专栏 解锁全文
Mr.Winter`
关注
专栏目录
订阅专栏
路径规划 | 详解混合A*算法Hybrid A*(附ROS C++/Python/Matlab仿真)
FRIGIDWINTER的博客
04-29 9100
Hybrid A*算法通过结合连续状态空间搜索、运动约束考虑和轨迹优化等技术，弥补了普通A*算法在高维连续空间和的不足，提高了路径规划的效率和鲁棒性，广泛应用于车规级路径规划。本文详细图解Hybrid A*算法的原理——启发式、维诺耗散项、节点扩展法则等，并给出ROS C++、python、matlab三种语言的仿真实现加深理解
举个栗子~Tableau 技巧（254）：学做圆形维诺图（Voronoi diagram）
weixin_45588393的博客
05-26 1670
维诺图用于分析不同集合之间的交集和差集关系。在数据科学和统计学中，它常用于可视化不同数据集之间的重叠和交集，以便更好地理解它们之间的关系和差异。
Voronoi diagram（中轴线、骨架线）计算
最新发布
qq_15304091的博客
07-09 582
最近了解了下Voronoi diagram的几何计算方法，记录一下。
维诺图（Voronoi diagram）学习笔记及相关思考
慕羽★的博客
08-13 1万+
本文主要简要介绍维诺图的性质和生成步骤、德洛内三角网的特性和三种生成方法的主要思路
维诺图 (Voronoi Diagram)
12-04
生成维诺图，先产生点，生成凸包，进行Delaunay三角剖分，最后生成维诺图。使用OpenGL显示结果，注释详尽，基于visual studio 2017的控制台程序。
维诺图分析与实现
热门推荐
Dablelv 的博客专栏。
08-18 7万+
Voronoi 图的又叫泰森多边形或 Dirichlet 图，由两邻点连线的垂直平分线组成的连续多边形构成。每个V多边形内有一个生成元；每个V多边形内点到该生成元距离短于到其它生成元距离；多边形边界上的点到生成此边界的生成元距离相等；邻接图形的 Voronoi 多边形界线以原邻接界线作为子集。
Voronoi Diagram——维诺图
weixin_30326515的博客
09-25 2658
Voronoi图定义 任意两点p 和q 之间的欧氏距离，记作 dist(p, q) 。就平面情况而言，我们有 dist(p, q) = (px-qx)2+ (py-qy)2 设P := {p1, …, pn}为平面上任意 n 个互异的点；这些点也就是基点。按照我们的定义，所谓P对应的Voronoi图，就是平面的一个子区域划分——整个平面因此被划分为n 个单元...
Voronoi Diagram维诺图
03-02
内包括C#实现的Voronoi Diagram源码，可执行程序和实验报告，请用VS2012或以上版本打开原工程文件。
Voronoi图（泰森多边形）
每天进步一点点。
03-06 4180
Voronoi图（又称Voronoi Diagram 或 Voronoi tessellation），是由乌克兰数学家乔治·沃罗诺伊提出的一种划分平面的方法。这种方法根据给定的一组“种子点”，将平面划分为各个区域，每个区域内的所有点到该区域的种子点的距离比到其他任何种子点的距离都近。Voronoi图在许多领域都有应用，包括计算机图形学、网络通信、地理信息系统（GIS）、城市规划、机器人感知和控制等。例如，在机器人感知和控制中，可以通过创建环境的Voronoi图，来确定机器人应该通过的安全路径，避开障碍物。
地图结构 图解维诺图Voronoi原理(附C++ Python Matlab仿真)_map 维诺图
m0_60452141的博客
04-19 858
🔥附C++/Python/Matlab全套代码🔥课程设计、毕业设计、创新竞赛必备！详细介绍全局规划(图搜索、采样法、智能算法等)；局部规划(DWA、APF等)；曲线优化(贝塞尔曲线、B样条曲线等)。图解自动驾驶中的运动规划(Motion PlanPython崛起并且风靡，因为优点多、应用领域广、被大牛们认可。学习 Python 门槛很低，但它的晋级路线很多，通过它你能进入机器学习、数据挖掘、大数据，CS等更加高级的领域。
二维Voronoi图.rar
06-11
基于Delaunay的二维Voronoi图的生成，使用的vs2013的WIN32控制台程序，需要的朋友可以改写一下，用MFC实现也可以，具体过程请参考https://blog.csdn.net/weixin_44210987/article/details/91138579
c++实现voronoi
03-16
用c++实现voronoi源代码，内容详细，大家可以下下来共同学习下。
路径规划 | 详解维诺图Voronoi算法(附ROS C++/Python/Matlab仿真)
FRIGIDWINTER的博客
08-14 7852
基于维诺图的路径规划虽然不满足路径最优，但可以最大程度保证运动安全。本文介绍维诺图路径规划常用的栅格图搜索和路图搜索，并提供ROS C++/Python/Matlab三种实现加深理解
维诺图（Voronoi Diagram）
ZZLCSDN2017的博客
11-27 2990
定义： 平面中一堆点，每个点有自己的领域，领域中任意位置到这个基点的距离都要小于到其他点的距离（很自然想到垂直平分线、抛物线） 维诺图本身是根据n个基点构造的，结果中最多3n-6条边，最多2n-5个顶点，是线性的 复杂度： 扫描线算法：是一种基于排序的算法，类比可得，最低时间复杂度O(NlogN) 扫描线算法流程：空间O(N) 扫描线从图像的一边到另一边（假设为从上到下） 扫描线会在遇到（扫描到）某个点（event point）时触发事件 对于维诺图，提出海岸线（beach line），海岸线的每条弧都是抛
matlab中绘制 维诺图（Voronoi Diagram）
weixin_43608857的博客
10-18 1768
1.专业术语（相关概念）： 基点Site：具有一些几何意义的点 细胞Cell：这个Cell中的任何一个点到Cell中基点中的距离都是最近的，离其他Site比离内部Site的距离都要远。 Cell的划分：基点Site与其它的n-1个点所对应的那个平分线所确定的那个离它更近的那个半平面。把所有这些半平面公共的交集求出来就是这个cell. 因此每个Cell都是凸的，图中一定会有一些Cell是无界的 二维平面上的Voronoi图，存储Voronoi图时只需要存储点和边界信息。 Voronoi图
Voronoi图
qq_41836559的博客
03-23 358
package VN2;import java.awt.Color;import java.awt.Graphics;import java.awt.Graphics2D;import java.awt.geom.Ellipse2D;import java.awt.geom.Line2D;import javax.swing.JPanel;public class DDTPanel exten...
voronoi图
BeachBOY的完美世界
07-01 3987
一、基本概念　　Voronoi图，又叫泰森多边形或Dirichlet图，它是由一组由连接两邻点直线的垂直平分线组成的连续多边形组成。N个在平面上有区别的点，按照最邻近原则划分平面；每个点与它的最近邻区域相关联。Delaunay三角形是由与相邻Voronoi多边形共享一条边的相关点连接而成的三角形。Delaunay三角形的外接圆圆心是与三角形相关的Voronoi多边形的一个顶点。Voronoi三角形
维诺图voronoi
03-04
维诺图（Voronoi diagram）是一种用于将平面分割成多个区域的图形表示方法。它以一组点作为输入，然后将平面划分为与每个输入点最近的点构成的区域。每个区域都由与其最近的输入点定义的边界线组成，这些边界线被称为维诺边界。 维诺图在计算几何学、计算机图形学和空间分析等领域中有广泛的应用。它可以用于解决许多问题，如寻找最近邻点、区域分割、路径规划等。 维诺图的构建过程可以简单描述如下： 1. 给定一组输入点。 2. 对于每个输入点，找到与其最近的其他输入点，形成一条边。 3. 这些边将平面分割成多个区域，每个区域都由与其最近的输入点定义的边界线组成。 维诺图可以用于许多实际应用，例如城市规划中的区域划分、地理信息系统中的空间分析、计算机图形学中的渲染和碰撞检测等。
评论 40
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

Mr.Winter`

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值