###
ROS中使用Gazebo进行
路径规划
仿真
在
ROS环境中利用Gazebo进行
路径规划
仿真涉及多个方面的工作，包括但不限于环境搭建、模型创建以及
算法实现。对于希望基于Solidworks设计的复杂
机器人结构来进行更真实的模拟实验的研究者来说，可以遵循特定流程完成这一目标。
#### 安装必要的软件包
为了能够在
ROS环境下顺利运行Gazebo并执行
路径规划任务，需先安装一系列依赖项。这通常包含了`
ros-noetic-gazebo-
ros-pkgs`和`
ros-noetic-navigation`等核心组件[^1]。
#### 导入Solidworks生成的URDF文件至Gazebo
针对从Solidworks导出的URDF格式描述文件，确保其兼容性至关重要。通过调整链接
(link
)与关节
(joint
)定义部分的内容，使得最终形成的
机器人表示能够被Gazebo正确解析。此外，还需注意材质
(materials
)属性设置以增强视觉效果的真实度。
```bash
# 假设已存在名为my_robot.urdf.xacro 的XACRO 文件
roslaunch gazebo_
ros empty_world.launch world_name:=/path/to/world.world &
sleep 5 # 等待启动完毕
rosrun xacro xacro /path/to/my_robot.urdf.xacro -o /tmp/my_robot.urdf
rosparam set robot_description $
(cat /tmp/my_robot.urdf
)
rosrun spawn_model spawn_urdf_model.py my_robot /tmp/my_robot.urdf
```
上述命令序列展示了如何加载自定义世界场景，并将由Solidworks转换而来的URDF模型实例化到该虚拟空间内。
#### 配置导航堆栈参数
一旦确认物理形态无误之后，则可着手准备用于指导移动平台自主行动所需的各项配置资料。此过程主要围绕着编辑launch文件展开工作，其中会涉及到指定地图
(map
)，设定初始位姿
(pose
), 并指明所选用的具体运动控制策略
(controller
)[^2]。
```xml
<!-- wpb_stage_slam.launch -->
<launch>
<!-- 启动SLAM节点 -->
<include file="$
(find wpr_simulation
)/launch/wpb_stage_hector_mapping.launch"/>
<!-- 发布TF变换关系 -->
<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_to_laser" args="0 0 0.2 0 0 0 base_link laser_frame 100"/>
</launch>
<!-- wpb_demo_nav.launch -->
<launch>
<!-- 加载全局成本图 -->
<arg name="map_file" default="$
(find wpr_simulation
)/maps/map.yaml"/>
<node pkg="map_server" type="map_server" name="map_server" args="$
(arg map_file
)" output="screen">
...
</node>
<!-- 初始化AMCL定位服务 -->
<include file="$
(find amcl
)/examples/amcl_omni_example.xml"/>
<!-- 设置局部及全局
路径规划器 -->
<param name="/move_base/global_costmap/static_map" value="true"/>
<param name="/move_base/local_costmap/static_map" value="false"/>
<
rosparam command="load" file="$
(find wpr_simulation
)/config/costmap_common_params.yaml" ns="costmap_common"/>
<
rosparam command="load" file="$
(find wpr_simulation
)/config/base_local_planner_params.yaml" ns="local_costmap"/>
<
rosparam command="load" file="$
(find wpr_simulation
)/config/dwa_local_planner_params.yaml" ns="DWAPlanner
ROS"/>
</launch>
```
以上XML片段摘录了两个典型的Launch脚本示例，分别负责处理建图
(mapping
)阶段的任务分配以及后续导航
(navigation
)期间的各项初始化操作。
本文深入探讨PID控制原理，并详细阐述基于PID的路径跟踪在自动驾驶和机器人中的应用。提供ROS C++、Python及Matlab的仿真实现，助力课程设计与创新竞赛。
订阅专栏 解锁全文
扫一扫
618
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
