这是原文的PDF,链接: http://pan.baidu.com/s/1nuRIcsT 密码: 32pq,有兴趣的小伙伴可以看下原文,因为接触slam也不是很久,一知半解,如果有理解不对的地方欢迎批评指正。
首先,LZ假设小伙伴对以下几个概念已经有了一定的了解:
1.SLAM
2.Odometry(Visual Odometry)
3.Intrinsics & Extrinsics & Camera pose & Inverse depth value
这篇文章的主要贡献是提出来一个稀疏直接的单目视觉里程计(以下简称VO),这是一个联合优化所有参数的似然的模型,其中参数包括相机位姿、相机内参和几何参数(逆深度值)。
其实就LZ的理解就是充分利用了相机的光度标定,包括镜头衰减(渐晕)、曝光时间、非线性响应函数(伽马校正/白平衡)。