Mac 下运行DSO(Direct Sparse Odometry)

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目前关于DSO(Direct Sparse Odometry)在Linux下的安装运行网上已经有了很多教程，我是在Mac 上跑的DSO，搭环境的时候在网上没找到Mac下的方法。
总得讲Mac下的搭建环境和Linux下基本相似，个别的地方有所出入。
下文中安装依赖包使用的都是brew命令，还没有安装Homebrew的自行安装
DSO的源代码在https://github.com/JakobEngel/dso，首先我们将dso工程git到电脑上，先cd到想要git的路径

git clone https://github.com/JakobEngel/dso.git 

然后安装依赖项
1.安装依赖项
（1）安装suite-sparse

brew install suite-sparse

suite-sparse库中包含了很多基础依赖的文件，如果之后cmake的时候提示了 can not find CHOLMOD_INCLUDE_DIR等一般是因为没有安装suite-sparse或者是在cmakelist中没有设置好CHOLMOD等的路径
**
（2）安装eigen

brew install eigen

(3)安装opencv（可选）
建议安装opencv，一般以后跑各种项目都会需要用到opencv

brew install opencv

(4)安装Pangolin（可选）
Pangolin是DSO的可视化库，如果不安装Pangolin就看不到重建的效果了，所以建议安装
首先安装glew

brew install brew

安装cmake
说起来cmake我是又爱又恨，很多时候cmake确实很好用，但是学习cmake又需要一定的学习成本，之后在使用cmake编译的时候出现的问题除了环境没有搭好外应该就是cmakelist中路径设置出现问题，关于cmake路径设置烦请大家自行搜索学习

brew install cmake

安装Pangolin
首先进入dso文件下thirdparty文件下

cd /Users/charlie/dso/thirdparty
git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git 
cd Pangolin 
mkdir build 
cd build 
cmake .. 
make

（5）安装libzip（可选）
这个包是用来自动解压zip文件的，建议安装不然之后需要自行解压zip文件，很麻烦

brew install libzip
cd /Users/charlie/dso/thirdparty
tar -zxvf libzip-1.1.1.tar.gz 
cd libzip-1.1.1/ 
./configure 
make 
make install 
sudo cp lib/zipconf.h /usr/local/include/zipconf.h

到此环境就搭好啦
2.编译并运行DSO
首先cd进dso文件内

mkdir build 
cd build 
cmake .. 
make 

如果cmake通过并make成功的话在dso/build/lib中有libdso.a库文件，如果上述过程安装了Pangolin的话，在dso/build/bin中有dso_dataset文件，使用data_set可运行数据集。数据集从https://vision.in.tum.de/data/datasets/mono-dataset?redirect=1下载。
下载完后将数据集复制到build/bin下并解压，以下以01数据集为例，用其他数据集自行修改一下，在终端中运行

./dso_dataset files=./sequence_01/images.zip calib=./sequence_01/camera.txt gamma=./sequence_01/pcalib.txt vignette=./sequence_01/vignette.png preset=0 mode=0

若未安装ziplib需要手动解压images.zip并将代码修改为images即可。
此外，在Mac上我使用的Xcode 9 存在一个问题就是在make的时候出现static_assert failed “Allocator::value_type must be same type as value_type”，这个问题通过https://github.com/JakobEngel/dso/issues/111的方法可以解决。