“具身智能”——足式机器人定位之本体感知

本文是对具身智能中足式机器人定位中本体感知方法的一些思考。具体技术可以参考笔者在深蓝AI中的论文解读：“盲狗”具身定位：最新本体感知足式机器人里程计

为什么需要做足式机器人定位？

足式机器人首先是在控制领域火热起来。这是由于足式机器人具有高度的灵活性。特别表现在复杂地形的通过性上，足式机器人相比与轮式来说几乎可以通过一切地形。
现有的足式机器人不论是通过传统控制策略还是强化学习方法，已经能够做到几乎“如履平地”。但是，控制的目的是保持足式机器人的通过性与平衡性，简而言之就是就是增强自身运动能力。
然而，对一个足式机器人来说，仅仅有一身“肌肉”肯定是不够智能的。打趣来说就是不能“四肢发达，头脑简单”。而智能机器人执行任务的首要前提就是高精定位，解决“我在哪”的问题。知道自身的确切位置，才能计算自己与任务目标的距离，从而进行规划。因此，足式机器人的定位技术十分重要。

足式机器人定位有什么不同？

足式机器人的定位环境可以说是非常恶劣的。本身足式机器人就是针对高挑战地形所创建的，而高挑战地形下，机器人的运动往往都是高动态、起伏严重的。这对于机器人的状态估计来说有很大的问题。高动态下，视觉的观测抖动严重，特征匹配困难；IMU受到的激励过大，容易出现计算误差增大以及超量程的情况。而激光雷达这种高功率高成本的传感器，对于机器狗来说开销太大。因此在足式机器人的平台上，定位所存在的问题还很多？

如何进行足式机器人的定位

“盲狗”具身定位：最新本体感知足式机器人里程计一文中就给出很好的解决方案。足式机器人可以通过自身的编码器来获得运动属性，从而约束定位。而目前主要存在的问题就是在复杂地形中的打滑难题。文中给出了用多节点IMU的解决方案，检测足部触地的模式。

后续笔者也会开启四足机器狗的定位研究，致力于解决“具身智能”中不可或缺的定位难题。