Ubuntu 20.04 AirSim+UE4自定义联合仿真

AirSim + UE4 在Ubuntu下联合仿真简介

在现实世界中，数据采集是一个费时费力的流程。时间通常都会花在硬件调试上，并且在算法验证前期很难排查问题。因此，在仿真环境下采集与现实中相近的数据非常重要。AirSim与UE4联合仿真可以给到用户灵活的场景定义与多样的传感器采集设备。研究者们可以在这个平台上进行算法的研究和测试。而Ubuntu 20.04版本是目前稳定且支持较新算法的操作系统，本文对AirSim + UE4的自定义联合仿真进行介绍。

UE4安装

Epic 账号注册

首先，下载UE4需要注册Epic账号并与github账号关联，点击链接：Epic Signup。
按找上面的指示进行账号注册，注意保持Epic账号与Github账号邮箱一致。
注册完后，下载指定4.27版本的UE源码，可在命令行中输入如下命令：

git clone -b 4.27 git@github.com:EpicGames/UnrealEngine.git
cd UnrealEngine
./Setup.sh
./GenerateProjectFiles.sh

修改源码文件确保编译通过

接下来，需要找到源码的如下文件，并搜索查找编译选项Arguments并将其修改：
{UE4 workplace}/Engine/Source/Developer/DesktopPlatform/Private/DesktopPlatformBase.cpp

//{UE4 workplace}/Engine/Source/Developer/DesktopPlatform/Private/DesktopPlatformBase.cpp

//修改前
Arguments += " -Progress -NoEngineChanges -NoHotReloadFromIDE"

//修改后
Arguments += " -Progress"

修改UE源码后，编译源码，在终端中输入：

make

等待编译完成。

AirSim安装

AirSim的安装比较简单，只需要输入如下命令：

git clone https://github.com/Microsoft/AirSim.git
cd AirSim
./setup.sh
./build.sh #该步骤如果安装失败请使用sudo
# ./build.sh --debug 和上述步骤二选一

等待安装即可。

启动测试样例

在Ubuntu下UE的启动方式为：

./Engine/Binaries/Linux/UE4Editor #在UE4文件夹中运行

即执行UE中的UE4Editor
若想测试AirSim安装是否正常，可以打开AirSim目录下的测试工程项目，在起始界面点击更多，选择{Airsim floder path}/AirSim/Unreal/Environments/Blocks.uproject这个project的打开。点击Play，即可运行。

自定义场景导入

在仿真过程中，很可能用户需要自定义想要的场景进行测试。在Windows的Epic Game客户端中，有许多场景可以下载。在Windows下载完成后，将Content文件替换在Ubuntu下的UE4项目中的Content文件，如下图所示，将下载好的Content文件夹替换掉原来新建项目的Content文件夹。

打开此新建的UE4项目，并在Content即内容文件夹中选择对应的关卡文件，在本文样例中，即为文件名为shanghai的关卡文件。
双击打开后，即可进入自定义下载的场景，以下是笔者自定义的上海陆家嘴场景。

采集设备模型导入

采集设备的设置在通常在~/Documents/AirSim/settings.json中，所有关于传感器的设置都在此文件中。
如果想要自定义采集设备的外观，就需要更改BP_Pawn模型。接下来详述更改流程。

FBX文件导入

首先我们要对模型的FBX文件进行导入，点击添加/导入，选择导入导入FBX文件。
本文导入的是笔者团队研发的SCUBE采集设备模型，导入后可双击查看形状。
如下图所示，是不是非常酷炫，想要购买实际采集设备及获得仿真技术支持可以联系笔者。

蓝图文件构建

除了模型，我们还需要AirSim中的蓝图作为基础进行传感器配置更改，将如下所示的AirSim自带的BP_Pawn文件复制到Content文件夹中。

双击导入的蓝图文件，点击BodyMesh，将其静态网格体更换为自定义的网格体，并且对摄像头的位置进行调整，这些摄像头的位置直接决定了数据采集中相机的外参。需要调整位置并记录下外参，以便后续算法配置。

更改settings文件

在本文中，直接在Content中建立了新的传感器模型与蓝图，因此在settings文件中，需要将指定传感器蓝图的路径修改如下即可：

{
    "SettingsVersion": 1.2,
    "SimMode": "Multirotor",
    "ClockType": "SteppableClock",
	"PawnPaths":{
		"DefultQuadrotor":{"PawnBP":"Class'/Game/BP_FlyingPawn.BP_FlyingPawn_C'"}
	},
    "Vehicles": {
		"UAV1":{
			"VehicleType": "SimpleFlight",
			"PawnPath":"DefultQuadrotor",
			"X": 0, "Y": 0, "Z": 0,
			"Yaw": 0
		}
    }
}

其他传感器设置与普通的设置均相同。

数据采集流程

点击运行，可以看到Scube的设备出现在了场景中。数据采集流程和正常AirSim的流程相同，后续会继续介绍如何高效采集严格同步的高帧率数据。