Pixhawk---基于NSH的Firmware开发与调试

1 相关知识了解

1.1 Nuttx系统

  嵌入式实时操作系统（RTOS）。强调标准兼容和小型封装，具有从8位到32位微控制器环境的高度可扩展性。NuttX 主要遵循 Posix 和 ANSI 标准，对于在这些标准下不支持的功能，或者不适用于深度嵌入环境的功能（如 fork()），采用来自 Unix 和常见 RTOS （如 VxWorks）的额外的标准 API。
  支持文件系统、设备驱动、网络、USB支持、Flash支持、图形支持等。

1.2 NSH

  NuttShell和Unix终端命令类似。NSH通过串口或者USB转串口来与PX4FMU交互，因此可以使用类似超级终端的串口软件来与FMU交互，在Pixhawk开发中，建立好了开发环境后（安装了工具链等），PX4 Toolchain 已经附带了一个串口工具：TeraTerm。如果版本低了，可以单独去下载这个软件并安装。
  在PX4FMU中，NSH默认是通过USB转串口和串口5（波特率为57600）来交互。可以更改默认设置。
  将Pixhawk通过USB转串口连接上电脑上后，再打开TeraTerm软件。通过输入『?』或『help』指令可以查看当前NSH支持的指令已经编译好的应用。其他的一些指令跟Unix终端中用法差不多，不过一些指令的参数都没有了。

  通过串口5的交互能打印PX4FMU启动时的一些信息。这个可以用来查看系统启动方面的信息。当然启动完后，还可以输入一些指令来与PX4FMU来交互。

2 编译固件和刷固件

  刷固件的方式很多，可以通过地面站软件QGC或者MP都可以刷固件，可以刷稳定版的固件或者自己编译出来的自定义固件。这里通过PX4 Console来编译固件和刷固件。打开控制台，进入到固件目录：

cd /d/px4/firmware

  删除所有编译的文件，包括编译的操作系统，即删除Archives文件夹和Build文件夹里面的内容一般不使用：

make distclean

  编译操作系统：

make arch