ArduPilot/ChibiOS（Windows/VScode）从开发环境到固件编译烧录

PP_jp_chen

已于 2024-06-24 17:40:58 修改

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文章标签：机器人学习方法 windows visual studio vscode

于 2024-05-08 15:25:55 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_47710106/article/details/138572078

版权

重要链接

源码地址：GitHub - ArduPilot/ardupilot: ArduPlane, ArduCopter, ArduRover, ArduSub source

官方代码学习wiki：Welcome to the ArduPilot Development Site — Dev documentation

官方Copter学习wiki：ArduPilot Copter — Copter documentation

地面站MissionPlanner学习wiki：Mission Planner Home — Mission Planner documentation

环境部分参考博客，环境配置参考CSDN博客：参考博客

编译部分参考博客，可以借鉴其中步骤：次要参考博客

下载代码：

git clone --recurse-submodules https://github.com/Ardupilot/ardupilot

环境配置及搭建

注意事项

由于ArduPilot代码（较新版本）的编译工具依赖Linux环境，故若需要在windows下配置VSCode进行开发，则需要安装WSL，即在当前Windows系统下安装一个Ubuntu子系统，，WSL相当于创建了一个unbuntu系统，该系统在windows下以文件夹的形式呈现，文件在两个系统间均能共用共享，可以在Windows系统下打开Ubuntu的文件系统，省去了频繁切换的麻烦，同时也省去了使用虚拟机带来的不便。

注意：VSCode安装在Windows系统下，但代码放在Ubuntu系统的文件夹下。

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1）在windows下安装WSL（Windows Subsystem for Linux）环境

手动安装（可以选择安装的版本）：

CSDN教程：WSL的安装与使用（超详细图文版安装教程）_wsl安装-CSDN博客

官方教程：Install WSL | Microsoft Learn

快捷安装（默认安装最新发行版Ubuntu）：

以管理员身份打开powershell，输入指令即可一步安装，安装完成后重启电脑

wsl --install

注意事项

之后的步骤需要进入WSL的ubuntu系统下，包括环境的配置、库的安装、代码的下载存放等均存放在WSL下，安装完WSL后，Windows系统下会出现Ubuntu应用程序，打开该应用即可打开Ubuntu子系统下的根目录终端。

**------------**

2）安装工具链

本地编译（用于仿真）：gcc / 交叉编译（用于嵌入式平台编译）：arm-none-eabi-gcc

进入ardupilot源码目录下的Tools进入environment_install，打开终端后运行安装脚本

./install-prereqs-ubuntu.sh

检测交叉编译工具链是否安装成功

arm-none-eabi-gcc --version

出现以下内容为安装完成

安装完成后执行环境变量配置

3）需要安装的VScode插件、Linux依赖、其他软件

1）VScode插件

C/C++

Python

CMake

ardupilot-devenv

WSL

remote development

tasks shell input

Cortex-Debug

OpenOCD(用于调试)

2）linux依赖

sudo apt install openocd
#用如下指令查看openocd版本
openocd -v

3）ardupilot子模块mavlink环境初始化

Generate MAVLink Libraries · MAVLink Developer Guide

mavlink头文件生成位置为path_to/ardupilot/libraries/include/mavlink/v2.0

4）MissonPlanner地面站

先在“重要链接”处的地面站wiki中下载并安装地面站

bug

1）运行sh文件显示无法找不到命令，可能原因为没有赋予sh文件可执行权限，解决方法见下

ubuntu系统下如何运行.sh文件_ubuntu .sh-CSDN博客

2）安装完工具链后，环境配置无法完成，终端出现command not found及no such fille

说明环境变量没配置好，打开bashrc看到最后一行添加了环境变量

文件第二行空了一行，去掉以后第一条报错消失，但单独source每一个bash文件时依旧遇到问题

原因为，在运行apm自带的工具链脚本时，脚本文件的换行均为'\r\n'，但在linux下运行脚本文件识别到的换行符应该为‘\n’。

运行

cat -v filename

可以看到脚本文件内有很多的^M，Windows 格式的文件，用 0D 0A (CR+LF)作为换行符，而Linux 的则是以0A(LF) 作为换行符，所以Windows 格式下的文本文件到了Linux 的话，换行符就会多出来一个 0D(CR) ，在Linux中显示为 ^M

所以解决方法是在字符层面直接删除 ^M 即可，每一个遇到该问题的文件，均执行如下指令

sed -i 's/\r//g' filename

报错处理： syntax error near unexpected token `$‘\r‘‘ （linux中的^M）_mobaxterm 报错syntax error near unexpected token `&-CSDN博客

但是这样处理在执行其他文本时依然会遇到类似问题，故需要将整个ardupilot文件夹下的所有文件由dos编码转为unix编码

最终解决方法：

先安装dos2unix

sudo apt install dos2unix

再讲指定文件夹内的文件全部从dos替换为unix编码

#/path/to 即为文件夹的绝对路径
sudo find /paht/to -name "*" | xargs dos2unix

参考博客：批量dos2unix参考博客

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固件烧录及编译

1）更新ardupilot子模块，在ardupilot目录下执行以下指令

git submodule update --init --recursive

若一直卡在cloning，则按照ubuntu系统更换国内源的步骤换源即可解决

2）先将当前用户放到dialout用户组内，将$USER替换为自己当前的用户名

sudo usermod -a -G dialout $USER

使用下述指令查看当前系统内有多少个用户组

groups

使用下述指令查看系统内用户组的成员

getent group

3）第一次编译需要先指定烧录的板子型号

waf为ardupilot文件夹内的编译脚本文件

以下指令列出支持的板子型号

./waf list_boards

以下指令设置编译的板子型号（NxtPX4v2），第一次运行后再编译不需要再运行该指令，若修改板子型号可以重新运行该指令

#将board_name替换为自己要的板子型号
./waf configure --board board_name

4）第一次烧录需要编译bootloader

在进行bootloader编译之前需要修改hw.dat及hwbl.dat文件，该文件为硬件配置文件，位于libiraries/AP_HAL_ChibiOS下对应板子型号的hwdef文件夹内，若对硬件接口等不做修改，则不需要更改该文件。

./waf configure --board board_name --bootloader
###########
./waf clean
./waf bootloader

5）编译旋翼机模块

编译代码之前要先设定板子再编译，否则会报错

./waf configure --board board_name
./waf copter

编译通过

6）烧录Bootloader

由于使用的是stm芯片，故修改opencd的jlink配置为swd

sudo gedit /usr/share/openocd/scripts/interface/jlink.cfg

#加入下方内容
transport select swd

根据芯片型号，检测飞控板子是否连接上

#NxtPX4v2的芯片为stm32H7
openocd -f interface/jlink.cfg -f target/stm32h7x.cfg

打开另一个终端并通过telnet连接openocd

telnet localhost 4444

烧录Bootloader，注意这里要把Bootloader文件路径修改成你自己的

program /home/path_to/ardupilot/build/board_name/bootloader/AP_Bootloader

复位

reset

若飞控中已经烧录过某些程序，则存在禁用SWD接口的可能性，导致调试器无法连接单片机，这时候需要将BOOT0引脚拉高后再上电。

如果提示"Error: couldn’t bing xxx to socket: Address aleady in use"这个错误，可能是因为OpenOCD需要监听的端口已经被占用，其中xxx可能是telnet_port、gdb_port、tcl_port三者之一，这三个默认端口分别为4444、3333、6666。比如如果tcl_port被占用（这个是我在windows下经常碰到的情况），可以在.cfg文件中加入一行：tcl_port 19998，修改端口为19998，以解决这个问题。

若需要使用VSCode调试Ardupilot，需要openocd连接上飞控，同时飞控开放了swd口，由于版主手上的飞控使用串口烧录，未开放swd口，故此处不再记录使用openocd进行飞控调试的步骤。