super point 和super glue

super point 论文：
https://arxiv.org/abs/1712.07629

glue论文：

https://arxiv.org/abs/1911.11763

SLAM （Visual Simultaneous Localization and Mapping）

Sinkhorn算法，匹配算法，可导的匈牙利算法，就是交替做行normalization和column normalization，做多次。

垃圾箱：关系矩阵多加了一行和一列，用来表示图外的点，谁和这个点匹配了，谁就算作没有匹配上有效的点。