2.4 指数加减速

2.4 指数加减速

本文首先对比了包括指数加减速在内的常见加减速控制方法的优缺点及使用场合。其次，给出了指数加减速的加速度，速度和位移的计算公式。给出了指数加减速曲线求解的完备方法，详细推导了求解过程。对于理论分析的每种情形，给出了算例展示。依据推导的公式，实现指数加减速曲线计算的matlab代码。

常见加减速曲线及特点

加减速算法是运动控制中的关键技术之一，也是实现高速、高效率的关键因素之一。在工业控制中，一方面要求加工的过程平滑、稳定，柔性冲击小；另一方面需要响应时间快，反应迅速。在保证控制精度的前提下来提高加工效率，实现机械运动平滑稳定，是目前工业加工中一直要解决的关键问题。当前运动控制系统中常用的加减速算法主要有：梯形加减速、S形加减速、指数加减速、三角函数加减速等。

加减速曲线	优点	缺点
梯形加减速	这种算法的优点是算法简单，占用机时少，机床响应快，效率高。	加速度有突变，机床运动存在柔性冲击。另外，速度的过渡不够平滑，运动精度低。因此，这种加减速方法一般用于起停、进退刀等辅助运动中。
S形加减速	s型加减速在任何一点的加速度都是连续变化的，从而避免了柔性冲击，速度的平滑性很好，运动精度高。一般用于高速、高精度加工中	但是算法较复杂
指数加减速	指数加减速和直线加减速相比，平滑性好，运动精度高。	但算法复杂，占用计算时长，而且加减速的起点和终点还是存