Ubuntu16.04 + ROS Kinetic 学习笔记

1、Platform：Ubuntu16.04+ROS Kinetic Klame

2、After installation of ROS, It's convenient if the ROS environment variables are automatically added to your bash session every time a new shell is launched:

$: echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$: source ~/.bashrc

3、catkin_ws工作空间：catkin是ROS定制的编译构建系统，是对CMake的扩展，编写规则类似。

4、建立工作空间：

$: mkdir -p ~/catkin_ws/src
$: cd ~/catkin_ws/
$: catkin_make

5、编译：

$: cd ~/catkin_ws/     #切记回到工作空间
$: catkin_make
$: source ~/catkin_ws/devel/setup.bash    #编译完成后要source刷新环境

建议：

$: echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
$: source ~/.bashrc

6、catkin_ws软件框架：

待插图......

7、package是ROS软件的基本组织形式，catkin编译的基本单元，一个package可以包含多个可执行文件(节点)。

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8、常用的包管理指令：

（1）查找某个pkg的地址：

$: rospack find [pkg_name]

         列出本地所有的pkg：

$: rospack list

（2）跳转到某个pkg路径下：

$: roscd [pkg_name]

（3）列举某个pkg下的文件信息：

$: rosls [pkg_name]

（4）编辑pkg中的文件：

$: rosed [pkg_name] [file_name]

（5）创建一个pkg：

$: catkin_create_pkg [pkg_name] [deps]

（6）安装某个pkg所需的依赖(有时从github clone下来的包需要的依赖我们系统不一定有装)：

$: rosdep install [pkg_name]
$: rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=kinetic -y

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9、节点node相关指令：

  (1)启动一个节点：

$: rosrun [pkg_name] [node_name]

（2）列出当前运行的node信息：

$: rosnode list

（3）显示某个node 的详细信息：

$: rosnode info [node_name]

（4）结束某个node：

$: rosnode kill [node_name]

  (5)启动master和多个node：

$: roslaunch [pkg_name] [file_name.launch]