ROS Kinetic学习笔记

1、Platform：Ubuntu16.04+ROS Kinetic Klame

2、After installation of ROS, It's convenient if the ROS environment variables are automatically added to your bash session every time a new shell is launched:

 
 

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    

     
     $: 
     
     echo 
     
     "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
    
    
   
   

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    

     
     $: 
     
     source ~/.bashrc
    
    
   
   
 
 

3、catkin_ws工作空间：catkin是ROS定制的编译构建系统，是对CMake的扩展，编写规则类似。

4、建立工作空间：

 
 

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    

     
     $: mkdir -p ~
     
     /catkin_ws/src
    
    
   
   

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    

     
     $: cd ~
     
     /catkin_ws/
    
    
   
   

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    

     
     $: catkin_make
    
    
   
   
 
 

5、编译：

 
 

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    

     
     $: cd ~
     
     /catkin_ws/     
     
     #切记回到工作空间
    
    
   
   

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    

     
     $: catkin_make
    
    
   
   

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    

     
     $: source ~
     
     /catkin_ws/devel
     
     /setup.bash    #编译完成后要source刷新环境
    
    
   
   
 
 

建议：

 
 

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    

     
     $: 
     
     echo 
     
     "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
    
    
   
   

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    

     
     $: 
     
     source ~/.bashrc
    
    
   
   
 
 

6、catkin_ws软件框架：

待插图......

7、package是ROS软件的基本组织形式，catkin编译的基本单元，一个package可以包含多个可执行文件(节点)。

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8、常用的包管理指令：

（1）查找某个pkg的地址：

$: rospack find [pkg_name]
 
 

         列出本地所有的pkg：

$: rospack list
 
 

（2）跳转到某个pkg路径下：

$: roscd [pkg_name]
 
 

（3）列举某个pkg下的文件信息：

$: rosls [pkg_name]
 
 

（4）编辑pkg中的文件：

$: rosed [pkg_name] [file_name]
 
 

（5）创建一个pkg：

$: catkin_create_pkg [pkg_name] [deps]
 
 

（6）安装某个pkg所需的依赖(有时从github clone下来的包需要的依赖我们系统不一定有装)：

 
 

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    

     
     $: rosdep 
     
     install [pkg_name]
    
    
   
   

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    

     
     $: rosdep 
     
     install 
     
     --from-paths src --ignore-src --rosdistro=kinetic -y
    
    
   
   
 
 

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9、节点node相关指令：

  (1)启动一个节点：

$: rosrun [pkg_name] [node_name]
 
 

（2）列出当前运行的node信息：

$: rosnode list
 
 

（3）显示某个node 的详细信息：

$: rosnode info [node_name]
 
 

（4）结束某个node：

$: rosnode kill [node_name]
 
 

  (5)启动master和多个node：

$: roslaunch [pkg_name] [file_name.launch]