§12.4 一阶线性非齐次微分方程
一、线性方程
方程
Œ
叫做一阶线性微分方程(因为它对于未知函数及其导数均为一次的)。
如果 ,则方程称为齐次的;
如果 不恒等于零,则方程称为非齐次的。
首先,我们讨论Œ式所对应的齐次方程
的通解问题。
分离变量得
两边积分得
或
其次,我们使用所谓的常数变易法来求非齐次线性方程Œ的通解。
将Œ的通解中的常数换成的未知函数
,即作变换
两边乘以得
两边求导得
代入方程Œ得
,
于是得到非齐次线性方程Œ的通解
将它写成两项之和
不难发现:
第一项是对应的齐次线性方程的通解;
第二项是非齐次线性方程Œ的一个特解。
由此得到一阶线性非齐次方程的通解之结构。
【例1】求方程
的通解。
解:
由此例的求解可知,若能确定一个方程为一阶线性非齐次方程,求解它只需套用公式。
二、贝努利方程
方程
叫做贝努利方程。
当时,它是一阶线性非齐次微分方程
当时,它是一阶线性齐次微分方程
当时,它是一阶非线性的微分方程,通过变量代换可化归为一阶线性微分方程。
具体解法如下:
令 ,方程化为关于
的一阶线性非齐次微分方程
【例2】求贝努利 的通解。
解 : ,
§12.5 全微分方程
一、定义
一阶微分方程写成
Œ
形式后,如果它的左端恰好是某一函数的全微分,即
则方程Œ就叫做全微分方程。
二、全微分方程的求解
设方程Œ是一个全微分方程,则存在二元函数,使得
则
方程Œ可写成
如果是Œ的解,那么这个解也满足方程,故
因此
这表明,Œ的解是由方程
所确定的隐函数。
反过来,若方程确定了一个可微分的隐函数
,
则
两端对求导得
或
即
这表明,由方程所确定的隐函数是方程Œ的解。
综合上述两点, 我们有结论
全微分方程Œ的解是由所确定的隐函数,而由
所确定的隐函数一定是方程Œ的解。
因此,若方程Œ的左端是函数的全微分,那么它的通解为
其中是任意常数。
三、方程Œ是全微分方程的条件
若,
在单连通域
内具有一阶连续偏导数,则方程Œ成为全微分方程的充要条件为
Ž
在内恒成立。
四、全微分函数的求法
当条件Ž满足时,全微分函数可以通过对坐标的曲线积分获得
或
【例1】求解
解:这里
所以这是全微分方程,有
于是,方程的通解为
五、积分因子
当条件不能满足时,方程Œ
就不是全微分方程。
如果找得到一个函数,使方程
成为全微分方程,则称函数称为方程Œ的积分因子。
例如方程 ,有
故该方程不是全微分方程。
但方程两端乘上因子以后,方程
变成为全微分方程。事实上
因此,是上述方程的一个积分因子。
一般说来,积分因子的确定并不简单,而且积分因子往往不唯一的。不难验证和
也是上述方程的积分因子。
如果对函数的微分运算十分熟练,往往可以通过观察得到积分因子。
【例2】用观察法求下列方程的积分因子, 并求其通解
1、
2、
解1:是一个积分因子,乘上该因子之后,方程成为
,
故通解为
解2:是一个积分因子
故通解为
§12.7 可降阶的高阶微分方程
前面,我们主要讨论了一阶微分方程的求解问题,对于二阶及二阶以上的微分方程(即高阶微分方程),原则上讲,可以通过适当的变量替换化成低阶的方程来求解。自然地,选择适合的变量替换往往是一件困难的事情。
下面,我们仅究三类较简单的高阶方程的求解展开讨论。
一、型的微分方程
微分方程
的右端仅含有自变量,只要把
作为新的未知函数,那么就是新未知函数的一阶微分方程,两边积分,就得到一个
阶的微分方程
同理
依此类推,连续积分次,便得到了方程的含有
个任意常数的通解。
【例1】求 的通解。
解:
其中 是任意常数。
二、型的微分方程
微分方程
的右端不显含有未知函数。
如果作变量替换 ,则
方程可化为
这是一个关于变量的一阶微分方程,设其通解为
由,又得以一个一阶微分方程
因此,方程的通解为
其中是任意常数。
【例2】求微分方程
满足初始条件
的特解。
解:设,将之代入方程,得
分离变量有
两边积分,得
由条件,得
从而
再积分,得
又由条件,得
故所求特解为
注记:
求高阶方程满足初始条件的特解时,对任意常数应尽可能及时定出来,而不要待求出通解之后再逐一确定,这样处理会使运算大大简化。
三、型微分方程
微分方程
的右端不显含自变量。
作变量替换,利用复合函数求导法则,可将
写成如下形式
方程可化成
这是一个关于变量的一阶微分方程,设求出它的通解为
从而有
分离变量 ,
再积分 ,便可得到方程的通解。
【例3】求 的通解。
解:设 ,则
分离变量,得
两边积分
有 ,
分离变量,再积分,得
其中是任意常数。
【例4】一个离地面很高的物体,受地球引力的作用由静止开始落向地面,求它落到地面时的速度和所需时间( 不计空气阻力 )。
解:取连结地球中心与该物体的直线为轴,其方向铅直向上,取地球中心在原点
。设物体的质量为
,物体下落时与地球中心的距离为
,地球半径为
,在时刻
物体所在位置为
。
于是,速度,据万有引力定律,有以下微分方程
其中:为地球质量,
为引力常数,因
,且当
时,
(这里置负号是由于物体运动加速度的方向与
轴的正向相反),故
,
于是方程可写成
初始条件是 ,
先求物体到达地面的速度,由 ,则
代入原方程,得
分离变量,得
再求积分,得
将初始条件,代入得
于是
在式中令, 得到物体到达地面时的速度
为
这里取负号是由于物体运动方向与轴的正向相反。
下面再求物体落到地面所需时间
分离变量,得
两端积分,得
由条件 ,得
于是上式成为
在上式中令,便得到物体到达地面所需的时间为
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