节点和节点管理器
节点(Node
)是执行单元。
- 执行具体任务的进程、独立运行的可执行文件。
- 不同节点可以使用不同的编程语言,可分布式运行在不同的主机。
- 节点在系统中的名称必须是唯一的。
节点管理器(ROS Master
)是控制中心。
- 为节点提供命名和注册服务。
- 跟踪和记录
话题/服务
通信,辅助节点相互查找、建立连接。 - 提供参数服务器,节点使用此服务器存储和检索运行时的参数。
话题通信
话题(Topic
)是一种异步通信机制。
- 节点之间用来传输数据的重要总线。
- 使用
发布/订阅
模型,数据由发布者传输到订阅者。 - 同一个话题的订阅者或发布者可以不唯一。
消息(Message
)是话题数据。
- 具有一定的类型和数据结构,包括
ROS
提供的标准类型和用户自定义类型。 - 使用编程语言无关的
.msg
文件定义,编程过程中生成对应的代码文件。