古月居_ROS核心概念

节点和节点管理器

  节点(Node)是执行单元。

1. 执行具体任务的进程、独立运行的可执行文件。
2. 不同节点可以使用不同的编程语言，可分布式运行在不同的主机。
3. 节点在系统中的名称必须是唯一的。

  节点管理器(ROS Master)是控制中心。

1. 为节点提供命名和注册服务。
2. 跟踪和记录话题/服务通信，辅助节点相互查找、建立连接。
3. 提供参数服务器，节点使用此服务器存储和检索运行时的参数。

话题通信

  话题(Topic)是一种异步通信机制。

1. 节点之间用来传输数据的重要总线。
2. 使用发布/订阅模型，数据由发布者传输到订阅者。
3. 同一个话题的订阅者或发布者可以不唯一。

  消息(Message)是话题数据。

1. 具有一定的类型和数据结构，包括ROS提供的标准类型和用户自定义类型。
2. 使用编程语言无关的.msg文件定义，编程过程中生成对应的代码文件。

服务通信

  服务(Service)是同步通信机制。

1. 使用客户端/服务器模型，客户端发送请求数据，服务器完成处理后返回应答数据。
2. 使用编程语言无关的.srv文件定义请求和应答数据结构，编程过程中生成对应的代码文件。

  话题和服务的区别如下：

对比项目	话题	服务
同步性	异步	同步
通信模型	发布/订阅	服务器/客户端
底层协议	ROSTCP/ROSUDP	ROSTCP/ROSUDP
反馈机制	无	有
缓冲区	有	无
实时性	弱	强
节点关系	多对多	一对多(一个Server)
使用场景	连续高频的数据发布与接收：雷达、里程计	偶尔调用或执行某一项特定功能：拍照、语音识别

参数

  参数(Parameter)是全局共享字典。

1. 可通过网络访问的共享、多变量字典。
2. 节点使用此服务器来存储和检索运行时的参数。
3. 适合存储静态、非二进制的配置参数，不适合存储动态配置的数据。