ROS turtlebot3入门演练

该博客介绍了如何使用ROS(Robot Operating System)进行机器人模拟、SLAM建图和导航操作。首先通过roslaunch启动Turtlebot3的Gazebo模拟环境,然后运用slam_gmapping进行SLAM建图,并保存为map.yaml文件。接着调整地图原点坐标,再次运行导航launch文件实现机器人自动导航。整个过程详细展示了ROS在机器人领域的应用。
摘要由CSDN通过智能技术生成

 先进行简单的演练:

roslaunch turtlebot3_fake turtlebot3_fake.launch

 

 

roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

 

//启动gazebo
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch
//启动slam
roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=gmapping
//启用键盘控制
roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch
//保存地图
rosrun map_server map_saver -f ~/map 

 

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