点云体素滤波是一种常用的点云处理方法,它通过将点云数据离散化为一个个小立方体(体素),并根据一定规则对每个体素内的点进行滤波,以消除噪声和细节。
下面我将介绍如何使用Python来实现点云体素滤波算法,并提供相应的源代码。
首先,我们需要导入所需的库:
import numpy as np
from scipy.spatial import cKDTree
接下来,我们定义一个函数来执行点云体素滤波:
def voxel_filter(point_cloud, voxel_size