STM32学习之PWM驱动舵机（江科大6-4集总结）

一、PWM驱动舵机的基本步骤

1.配置RCC时钟
2.配置时基单元
3.配置输出比较单元（包括CCR的值、输出比较模式、极性选择、输出使能）
4.配置GPIO，把PWM对应的GPIO口，初始化为复用推挽输出的配置（PWM和GPIO的对应关系是什么，可以参考引脚定义表）
5.运行控制，启动计数器

二、TIM定时器库函数学习

1.TIM_OCxInit() x:1~4 ：用结构体初始化输出比较通道（不同的通道对应的GPIO口是不一样的，参考引脚定义表）
2.TIM_OCStructInit() ：给输出比较结构体赋一个默认值的
3.TIM_SetComparex x:1~4 ：用来单独更改CCR寄存器的值（在程序中更改占空比就需要用到这个函数）
4.TIM_CtrlPWMOutputs() ：仅高级定时器使用，在使用高级定时器输出PWM时，需要调用此函数，使能主输出，否则PWM将不能正常输出

三、配置RCC时钟

四、配置时基单元

在之前定时中断的视频中解析过，等看过定时中断的视频再放文章链接

五、配置输出比较单元

	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;    //定义输出比较结构体
	TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);   //初始化输出比较结构体
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;     //输出比较模式
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;    //输出比较极性（高级性即极性不翻转，REF波形直接输出）
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;    //输出比较使能
	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;		//配置CCR（CCR、PSC、ARR共同决定PWM的周期和占空比）
	TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);    //初始化输出比较通道（初始化TIM2的通道2）

六、配置GPIO

定时器2的输出比较通道2对应的GPIO口是PA1，不同通道对应的GPIO口不一样

	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;    //模式需改为复用开漏/推挽输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

七、运行控制，启动计数器

TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);   

此外：1.AFIO引脚重映射的学习也在此集（29：47开始）

2.将多个输出比较通道初始化，就能同时使用多个通道来输出多个PWM了
对于同一个定时器不同通道输出的PWM，因为不同通道是共用一个计数器的，所以它们的频率是一样的；它们的占空比由各自的CCR决定，所以占空比可以各自设定；由于计数器更新，所有PWM同时跳变，所以它们的相位是同步的
所以驱动多个舵机或者直流电机，使用同一个定时器的不同通道的PWM，也是完全可以的

3.舵机的周期要求是20ms，即PWM的周期是50HZ，有为了方便计算，将ARR和PSC分别设置为20000-1、72-1，根据PWM的占空比公式计算可知，0.5ms/20ms = CRR/20000 ，CRR = 500，所以舵机转0-180度，高电平持续时间0.5ms-2.5ms，CRR值500-2500；为了调用舵机转角函数时更直观，封装一个转换函数：

void Servo_SetAngle(float Angle)
{
	PWM_SetCompare2(Angle / 180 * 2000 + 500);
}

完整程序：
链接：https://pan.baidu.com/s/1eeHtYikNnxP-CvlI8cOXzQ?pwd=42jp
提取码：42jp