MAP地图采集制作学习路线

目录

一、背景

1.1国标

 1.2欧标

1.3设备

二、各阶段流程

2.1数据采集

2.2 MAP制作

2.3 基于V2X协议制作RSI

三、问题总结

3.1 RTK测量及导出

3.2 MAP地图

附录

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一、背景

1.1国标

　　2017年9月，我国V2X应用层标准《合作式智能运输系统 车用通信系统应用层及应用层数据交互标准》经过一年零七个月的努力正式诞生，并依托中国智能网联汽车产业创新联盟和中国智能交通产业联盟，并依托中国智能网联汽车产业创新联盟和中国智能交通产业联盟，形成双标号（T/CSAE 53-2017，T/ITS 0058-2017）的团体标准。其中应用层数据集规范部分，目前已和网络层规范整合，形成国标草案《合作式智能运输系统 专用短程通信 第3部分：网络层和应用层规范》，亟待发布。

        至此，我国的V2X智慧道路和车辆，真正拥有了统一而自主的“语言和文字”。

        国标中有五种消息BSM、RSI、RSM、SPAT、MAP

        BSM，即Basic Safety Message，基础安全消息，包括速度，转向，刹车，双闪，位置等等，多被用在V2V场景即变道预警，盲区预警，交叉路口碰撞预警等等；

        RSI，即Road Side Information，路侧信息，用于事件的下方，路侧RSU集成，平台下发，多被用于V2I场景即道路施工，限速标志，超速预警，公交车道预警等等；

        RSM，即Road Safety Message，路侧安全消息，也是V2I，主要对接路侧的边缘设备，用于事件的识别，比如，车辆发生事故，车辆异常，异物闯入等等；

        SPAT，即Signal phase timing message，交通灯相位与时序消息，也是V2I，路侧RSU集成信号机，或者信号机通过UU方式传入到平台，用于车速引导，绿波推送场景等等；

        MAP，即MAP，地图消息，地图消息和SPAT消息一起使用，MAP消息可以描述一个路口，和该路口的红绿灯也存在对应关系；

 1.2欧标

        欧标中两种信息协议栈标准CAM和DENM：

        CAM，Cooperative Awareness Message，合作感知信息，这是时间触发信息，提供车辆的速度、位置、方向灯以及交通信号系统如交通信号灯的状态，天气提醒等信息；

        DENM，Decentralized Environmental Notification Message，分散环境通知信息，主要用于道路危险预警应用，是时间触发型信息，一旦通过车载设备检测到了安全隐患事件（例如前方车辆紧急刹车、道路施工警告等），车载ITS的相关应用就立即发射DENM信息，接收车