GNSS 领域有关精密定位的术语简介

一、文章赏析

辜声峰老师：从RTK、PPP到PPP-RTK
https://mp.weixin.qq.com/s/Lv2c6DSFxoufnTQX0EBx_Q
每每读起，总有一种醍醐灌顶之感

摘抄：

• RTK技术需要架设基站，因此作业方式不灵活，成本也相对较高，而且随着用户与基准站距离的增加，其定位效果显著降低。
• PPP需要近30分钟才能实现精密定位的初始化，且信号失锁后的重新初始化时间与首次初始化时间几乎一样长，因而限制了其在实时应用中的普及。
• 如何扩大RTK服务范围、如何缩短PPP初始化时间成为困扰高精度GNSS导航定位服务从业者的主要问题。
• 扩大RTK服务范围方面，得益于网络与无线通讯技术的发展，网络RTK（NRTK）技术应运而生，与常规RTK单基站差分不同，NRTK通过组建连续运行参考站网系统CORS，结合基线处理与观测值（改正数）内插技术，实现流动站实时动态高精度相对定位。NRTK技术虽然能提高作业灵活性、降低运行成本，而且一定程度上提高了覆盖范围，但也仅能满足省市级CORS高精度定位服务。
• 缩短PPP初始化时间方面，相关学者通过仔细对比分析RTK和PPP数学模型，指出两者的本质区别在于 1）载波相位模糊度参数的整数固定以及 2）高精度大气延迟改正。为了实现模糊度固定，因此便有了PPP-AR；考虑高精度大气延迟改正在PPP中的应用，德国GEO++公司Wübbena等在2005年首次正式提出了PPP-RTK的概念，通过CORS网数据处理将GNSS各类误差在“状态域”建模，采用非差PPP实现与RTK相当的定位效果。
• PPP与RTK“牵手成功”并不是单方面的。例如非差网络RTK技术URTK即在一定程度上实现了差分与非差算法的兼容。
• 瞬时厘米级是RTK主要优势，全球低成本是PPP的主要优势。PPP-RTK不仅从算法层面统一了RTK与PPP，在实际应用中也同时具备两者优势，而RTK与PPP分别可看作是PPP-RTK服务模式的特例或延伸。当跟踪站网密度、播发带宽相同时，PPP-RTK能分别达到（甚至优于）RTK和PPP各自导航定位性能。
• PPP-RTK中“PPP”体现在状态域参数：卫星轨道钟差、相位偏差等，实现星基厘米级高精度增强；而PPP-RTK中“RTK”则体现在观测域参数：电离层延迟、对流程延迟等，通常采用一组离散化的时空采样点描述，同时可通过采样频率的调整以满足不同参考站密度、不同播发带宽、不同用户性能需求。因此，相对于RTK和PPP,PPP-RTK是一种更具弹性的高精度导航定位服务模式。
• PPP-RTK通过状态域建模，将基准站“观测值误差”分解为卫星轨道、卫星钟差、卫星相位偏差、电离层延迟、对流程延迟等“状态量误差”，因此RTK和PPP/PPP-RTK也分别称为“观测值域差分”和“状态域差分”。不严格的说，数学意义上可以认为卫星轨道、卫星钟差、卫星相位偏差、电离层延迟、对流程延迟等状态量误差构成了GNSS观测误差空间的一组极大线性无关向量组，即构成了GNSS观测误差空间的一组基。该空间中任意向量，即观测值误差都可以认为是该组基向量的线性组合：基向量在对应卫星-接收机视线方向上的投影。

二、基本概念

SPP：Standard Point positioning，标准单点定位，利用卫星和单台用户接收机之间的伪距观测值计算用户接收机天线在 WGS-84 坐标系中相对于坐标系原点——地球质心的绝对位置。

PPP：Precise Point Positioning，精密单点定位，采用非差模型， 基于国际 GNSS 服务组织（International GNSS Service， IGS）提供的精密卫星轨道与钟差，在综合考虑各项误差源的基础上，仅采用单台接收机的伪距与载波相位观测值便可在全球范围内实现高精度绝对定位。

PPP-AR：Precise Point Positioning Ambiguity Resolution，精密单点定位模糊度固定解，利用 UPD 分离、钟差去耦或整数钟等方法恢复模糊度的整周特性，载波相位观测值就变成了高精度的伪距观测值，进而可以缩短 PPP 的收敛时间，提高定位精度（笔者个人理解）

RTK：Real-time Kinematic，实时动态（载波相位）差分定位，通过双差观测模型消除接收机与卫星钟差等公共误差，削弱轨道误差、对流层延迟、电离层延迟等距离相关误差，从而实现快速厘米级定位。
常规 RTK 实际上是一种基于高精度载波相位观测值的实时动态差分定位技术，也可用于快速静态定位。进行常规RTK工作时，除需配备基准站接收机和和流动站接收机外，还需要数据通讯设备，基准站需将自己所获得的载波相位观测值及站坐标，通过数据通信链实时播发给在其周围工作的动态用户。流动站数据处理模块使用动态差分定位的方式确定出流动站相对应基准站的位置，然后根据基准站的坐标求得自己的瞬时绝对位置。RTK工作图如下：

NRTK：Network Real-time Kinematic，网络 RTK，也称多基准站RTK，它是在一个区域内建立多个参考站，然后利用网络通信将参考站网观测数据传送到计算中心，完成区域内的误差建模，并生成相应的流动站位置的改正信息，最终使流动站获得高精度的位置信息。

网络 RTK 系统是网络 RTK技术的应用实例，它由基准站网、数据处理中心、数据通信链路和用户部分组成。一个基准站网可以包括若干个基准站，每个基准站上配备有双频全波长GNSS接收机、数据通讯设备和气象仪器等。基准站的精确坐标一般可采用长时间GNSS静态相对定位等方法确定。基准站GNSS接收机按一定采样率进行连续观测，通过数据通信链实时将观测数据传送给数据处理中心，数据处理中心首先对各个站的数据进行预处理和质量分析， 然后对整个基准站网数据进行统一解算，实时估计出网内的各种系统误差的改正项（电离层、对流层和轨道误差），建立误差模型。网络RTK系统根据通讯方式不同，分为单向数据通讯和双向数据通讯。在单向数据通讯中，数据处理中心直接通过数据发播设备把误差参数广播出去，用户收到这些误差改正参数后，根据自己的位置和相应的误差改正模型计算出误差改正数，然后进行高精度定位。在双向数据通讯中，数据处理中心实时侦听流动站的服务请求和接收流动站发送过来的近似坐标，根据流动站的近似坐标和误差模型，求出流动站处的误差后，直接播发改正数或者虚拟观测值给用户。基准站与数据处理中心间的数据通讯可采用数字数据网 DDN 或无线通信等方法进行。流动站和数据处理中心间的双向数据通信则可通过 GSM、 GPRS、 CDMA 等方式进行。网络RTK系统如下图所示：

URTK：Undifferenced network Real Time Kinematic positioning，非差网络RTK，利用区域非差增强信息，使用户在实时精密单点定位处理模式下快速固定星间单差模糊度，获得与现有双差网络模式相一致的定位精度。URTK系统流程图：

PPP-RTK：Wubbena 2005年首次提出这个概念，融合 PPP 和 NRTK 的优点。利用区域改正数产品来约束PPP，进而缩短PPP收敛时间。（笔者个人理解）

三、技术特点分析

SPP缺点

• 定位精度差，几十米或几米

PPP 缺点

• 因为需要对所有误差项精确建模，所以依赖于高精度的轨道和钟差产品，但精密轨道和钟差产品的生成有时延（快速17小时后，最终13天后）。
• 收敛时间长

RTK 缺点

• 需要建设密集的参考站网，成本较高；
• 作业范围受限，随着用户与参考站距离的增加，其定位效果降低；
• 用户数量受限，RTK采用双向通信，且只能提供区域服务，所以难以满足智能化时代全球范围内，亿万级通信量的需求。

NRTK 特点

• NRTK技术虽然能提高作业灵活性、降低运行成本，而且一定程度上提高了覆盖范围，
• 但也仅能满足省市级CORS高精度定位服务

四、总结

笔者个人理解，或有不当，还望不吝赐教！

全球卫星导航定位系统（GPS）建设的初衷是利用伪距观测值进行定位（也就是标准单点定位SPP），由于伪距波长（码元宽度）为293m，而定位精度约为波长的1%，所以SPP的精度只有2.93米，再加上其他因素，其实际定位精度只有10-40m左右；

后来人们发现载波相位也可以用来测距，载波相位的波长为19.05cm，而接收机载波跟踪环路对载波相位的测量精度一般不低于一周载波的1/4，甚至高达毫米量级，但是用载波相位测距则存在一个问题，就是其整周模糊度难以确定。精密单点定位PPP技术是利用载波相位和伪距观测值，通过各种模型或精密产品将各种误差给扣掉，进而实现高精度的定位；

但是在定位的误差里面对流层和电离层等大气的影响比较大并且难以建模，所以通过和已知坐标的基站进行双差消除公共的误差项来确定流动站坐标的实时动态定位技术RTK就诞生了，和SPP、PPP绝对定位不同的是，RTK是相对定位。

先看绝对定位这条线，由于PPP收敛时间很长，所以有学者提出来利用UPD分离，钟差去耦或整数钟法来恢复模糊度的整周特性，进而缩短PPP的收敛时间，这便是PPP-AR

另外又有学者提出来，通过先验精确的大气改正产品来约束PPP进而可以更为显著得缩短其收敛时间，这便是PPP-RTK，生成改正数由服务端负责，用户端利用改正数产品来确定其位置。

再看相对定位这条线，由于RTK受限于基站和流动站的距离，距离越大，其误差的相似性就变差，定位精度会降低。随着网络通讯技术的发展，网络RTK 即NRTK便应运而生，NRTK采用虚拟参考站（Virtual Reference Station）技术可以扩大服务区域，但也仅限于省级区域。

NRTK跨网切换作业会带来一些问题，在NRTK的基础上，对其算法进行了扩展，出现了非差网络RTK，即URTK，URTK可以解决VRS跨网切换作业带来的问题。

对NRTK进行全球应用，就成了PPP-RTK。（这样讲好像不太合适）

殊途同归
NRTK、URTK、PPP-RTK的联系与区别。