rosrun usb_cam usb_cam_node出现[ERROR] [1538658769.608520191]: Webcam: expected picture but didn't get

在参考ROS 下利用 usb_cam 读取图像、opencv 图像、摄像头的标定这篇博文时遇到了问题，在单独运行

rosrun usb_cam usb_cam_node

时出现[ERROR] [1538658769.608520191]: Webcam: expected picture but didn’t get it…

下面是解决过程。
usb_cam包中有一个测试文件usb_cam-test.launch，直接运行

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

是完全没有问题的，打开看这个文件可知，是创建了/usb_cam/usb_cam_node和/image_view/image_view两个类型的节点，分别命名为usb_cam和image_view,前者用于“接入”摄像头的图像，并publish到/usb_cam/image_raw话题中，后者subscribe此话题，将图像输出到屏幕上。

然而，如果使用

ruscore 
rosrun usb_cam usb_cam_node
rosrun image_view image_view image:=/usb_cam/image_raw

的组合，会出现错误（[ERROR] [1538658769.608520191]: Webcam: expected picture but didn’t get it…）。经分析，这是因为usb_cam_node的源文件在编写时有如下这样一句：

// possible values: yuyv, uyvy, mjpeg, yuvmono10, rgb24
node_.param("pixel_format", pixel_format_name_, std::string("mjpeg"));

并不是很懂yuyv,mjpeg这些东西，大概是一些成像方式、图像格式之类的东西，在usb_cam-test.launch文件中有这样一句：

<param name="pixel_format" value="yuyv" />

猜测这一句是关键，改变了usb_cam_node源文件中mjpeg的设置，和我用的外接USB摄像头匹配，所以可以使用 rosrun 命令显式设置节点的名称

rosrun package-name executable-name __name:=node-name

这种方法将使用 node-name 参数给出的名称覆盖节点的默认名。在本例中就是

rosrun usb_cam usb_cam_node __pixel_format:=yuyv

而不是

rosrun usb_cam usb_cam_node

注意，pixel_format前面加了两个下划线（我试过用一个下划线，居然也行得通）
另外，在usb_cam-test.launch文件中还有这样一句：

node_.param("video_device", video_device_name_, std::string("/dev/video0"));

所以，如果摄像头不是video0的话，使用rosrun时也要用类似上述的方式设置参数，类似的还有亮度、对比度、图想尺寸等参数，详见usb_cam-test.launch文件。