【学习SLAM】ROS下使用USB摄像机/ORB_SLAM2配置

先测试一下usb摄像头

打开摄像头，需要启动ros，在两个不同的终端分别执行以下命令：

$ roscore

source ~/catkin_ws/devel/setup.bashroslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

具体的步骤

　　首先开个新的终端，运行roscore

$ roscore

　在运行该节点之前，需要先配置一下节点参数，打开src/usb_cam/launch下的launch文件，我这里只需要该设备号即可，笔记本电脑的video0一般是网络摄像头，插入usb摄像头一般是video1，若想看usb摄像头是哪个端口号，可cd到根目录中的dev文件夹下查看．

 

这样，就能启动摄像头了，其中，我们可以打开位于usb_cam/launch下的launch文件：

<launch>
  <node name="usb_cam" pkg="usb_cam" type="usb_cam_node" output="screen" >
    <param name="video_device" value="/dev/video0" />
    <param name="image_width" value="640" />
    <param name="image_height" value="480" />
    <param name="pixel_format" value="yuyv" />
    <param name="camera_frame_id" value="usb_cam" />
    <param name="io_method" value="mmap"/>
  </node>
  <node name="image_view" pkg="image_view" type="image_view" respawn="false" output="screen">
    <remap from="image" to="/usb_cam/image_raw"/>
    <param name="autosize" value="true" />
  </node>
</launch>

其中value="/dev/video0"为笔记本摄像头，这里为video1，当然读者可以去/dev目录下查看自己的摄像头对应的value是多少。

想要查看当前连接设备，使用如下命令即可：

ls /dev/video*

　

　完成之后再开一个新的终端， 运行

 

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

　roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch　

　运行后，正常的情况下可打开摄像头，看到新建窗口将图像信息显示出来．同时命令窗口会有一部分warning ，直观显示是没有找到head_camera.yaml，应该是相机标定后的内参信息，我尝试将标定（标定之后也会说）后的数据写入yaml文件中让程序去读，打开失败，猜测应该是我的yaml文件中参数命名或者其他原因与程序不符合，