ROS 公用包学习解析 usb_cam

http://blog.sina.com.cn/s/blog_602f87700102wtwz.html
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ROS 公用包学习解析<一> usb_cam (2017-07-31 16:28:21)

标签： usb_cam ros 分类： 机器人-ROS
作者： Sam (甄峰) sam_code@hotmail.com

Sam最近在学习ROS过程中，遇到非常多官方Package。对ROS Driver也有所得。现陆续记录如下。

首先从usb_cam Package说起。

0. 简介：
   A ROS Driver For V4L USB Camera.
   0.1: ROS Driver和Linux driver的区别：
   ROS并非全操作系统，它只是架设在Ubuntu上的一个次级系统。提供了一系列通讯方式，工具和包，让开发者更容易工作的一个平台。
   所以，ROS Driver与Linux Driver完全不同。 Linux Driver是在内核模式下获取硬件信息，反馈到用户模式下。并提供在用户模式下控制内核模式下才能访问的硬件的途径(ioctl)。
   ROS Driver则不同，它完全是在用户模式下，从Linux层面获取数据。并通过Topic发送Message。使得其它ROS Node可以通过topic得到信息的程序。
   usb_cam就是个典型的ROS Driver. 通过它，理解ROS Driver的层级和用途。
   它并非Linux传统意义上的Driver, 它其实只是个应用程序,通过V4L2接口设置Camera并获取数据, 利用ROS接口发布Topic,供其它Node实用.

1. usb_cam的下载和组织结构：
   1.1: 下载并编译：
   $cd ~/catkin_ws/src
   $git clone https://github.com/ros-drivers/usb_cam.git

$cd ~catkin_ws
$catkin_make

1.2：目录文件分析：
分析代码组织架构，最好的方法是分析CMakeLists.txt. 从中可以看到，主要的C/C++源码有2个。

src/usb_cam.cpp最终产生libusb_cam.so， 它使用V4L2 接口访问Camera，并提供一些必要的格式转换工具。

nodes/usb_cam_node.cpp最终产生usb_cam_node。(它使用了前面产生的库)。它初始化ROS，利用libusb_cam.so获取Camera数据。并利用image_transport发布各种格式的Image。

1.3：usb_cam_node相关讲解：
usb_cam_node 利用libusb_cam.so使用通用接口访问USB Camera。并publishe Image使用格式为：sensor_msgs::Image.
可以使用image_transport 库去传输压缩格式Image。

1.3.1： Publish Topic：
~/image (sensor_msgs/Image)

The image

1.3.2：Parameter：
~video_device (string, default: “/dev/video0”)

The device the camera is on.

~image_width (integer, default: 640)

Image width

~image_height (integer, default: 480)

Image height

~pixel_format (string, default: “mjpeg”)

Possible values are mjpeg, yuyv, uyvy

~io_method (string, default: “mmap”)

Possible values are mmap, read, userptr

~camera_frame_id (string, default: “head_camera”)

The camera's tf frame

~framerate (integer, default: 30)

The required framerate

~contrast (integer, default: 32)

Contrast of video image (0-255)

~brightness (integer, default: 32)

Brightness of video image (0-255)

~saturation (integer, default: 32)

Saturation of video image (0-255)

~sharpness (integer, default: 22)

Sharpness of video image (0-255)

~autofocus (boolean, default: false)

Enable camera's autofocus

~focus (integer, default: 51)

If autofocus is disabled, the focus of the camera (0=at infinity)

~camera_info_url (string, default: )

An url to the camera calibration file that will be read by the CameraInfoManager class

~camera_name (string, default: head_camera)

The camera name. This must match the name in the camera calibration

这些参数就是V4L2常用的设置参数。

2. usb_cam使用：
   2.1: 字符模式下使用:
   $roscore
   $rosrun usb_cam usb_cam_node
   $rosrun rqt_image_view rqt_image_view