DDS协议--[第七章][fast-dds]（概述）

DDS协议 fast-dds 概述

Fast-RTPS 安装（只是参考哦）

我的资料包:https://download.csdn.net/download/qq_41816308/88123590
也可自行官网下载

mkdir DDS
cd DDS/
tar -zxvf eProsima_Fast-DDS-v2.7.1-Linux.tgz.tgz
sudo ./install.sh
cd src/
cd fastrtps/
mkdir build
cd build/
vim ../CMakeLists.txt
cmake -DCOMPILE_EXAMPLES=ON ..
make -j8
cd examples/
cd cpp/
cd dds/
cd HelloWorldExample
ls
./DDSHelloWorldExample publisher
./DDSHelloWorldExample subscriber


//使用fastddsgen自动生成代码
/work/dds/src/fastddsgen/scripts/fastddsgen -example CMake Fantest.idl

Fast-RTPS 介绍

Fast-RTPS 是 eprosima 对于 RTPS 的 C++ 实现，这是一个免费开源软件，遵循 Apache License 2.0。

eProsima Fast RTPS 在性能、功能和最新版本（RTPS 2）的维护方面都可以查看RTPS 的最高版本：关于Fast 性能的 快速RTPS 性能 。

它最被大家知道的可能是因为被 ROS2 设定为默认的消息。

Fast-RTPS支持平台包括：Windows、Linux、Mac OS、QNX、VxWorks、iOS、Android、Raspbian。

Fast-RTPS 具有以下优点：

对于实时应用程序而言，可以在最佳和可靠的通信策略上进行配置。
即即用的连接性，网络插播的所有成员自动发现其他新的成员。
扩展性和可扩展性允许网络中的设备不断增长。
可配置的网络行为和可替换/输入的最佳层传输：为每个部署选择协议和系统输出通道组合。
两个API层：一个简单易用的发布者-订阅者层和一个提供对RTPS协议内部层更好地控制的Writer-Reader。

模型体系结构：

Application 指的是采用 Fast DDS API 的各类应用。
DDS Layer 主要定义一个系统中不同的 Domain，
在同一个 Domain 下 Topic 按规则通信。
Fast RTPS 是通信协调层，是下层 Transport 的抽象。
Transport 层处理底层 UDP、TCP、SHM(共享内存)。

DataWriterHistory ：这是对数据对象的更改列表。当数据写入器继续在特定主题下发布数据时，它实际上会在此数据中创建更改。在历史记录中注册的正是此更改。然后，这些更改将发送到订阅该特定主题的数据读取器。

DataReaderHistory：它包含数据读取器在订阅某个主题后收到的数据对象中的更改。

以数据为中心的模型，虚拟出全局数据空间的概念，各节点向该空间声明发布者或者订阅者的意图；

抽象出 Domain 以及 Topic 的概念，不同 Domain 之间数据独立不互通，在同一个 Domain 之间通过 Topic 发布/订阅数据；

代码库介绍：

FastCDR：库提供两种序列化机制。 一种是标准CDR序列化机制，另一种是更快的实现。

fastdds-gen：主要是一个用来自动生成代码的工具。它是一个java工具，可以将对应的idl文件生成对应的C++文件。免去我们自己手写对接fastdds的代码（虽然肯定后续要手写）。

foonathan_memory_vendor：与STL兼容的C++内存分配器库。

FastRTPS，eProsima快速DDS库的核心库。

数据类型与自动生成代码

动态类型（Dynamic Types）

动态类型提供了在RTPS上工作的可能性，而不受与IDL相关的限制。使用它们，用户可以声明他们需要的不同类型并直接管理信息，从而避免了更新IDL文件和生成C++类的额外步骤。
不使用idl，直接动态加载xml文件，使用xml里面的数据结构

内存管理对于动态类型至关重要，因为每个动态类型和动态数据都是用指针管理的。存储在动态对象中的每个对象都由其所有者管理，用户必须删除他们使用工厂创建的每个对象。

DynamicTypeBuilder* pBuilder = DynamicTypeBuilderFactory::get_instance()->create_uint32_builder();
DynamicType_ptr pType = DynamicTypeBuilderFactory::get_instance()->create_int32_type();
DynamicData* pData = DynamicDataFactory::get_instance()->create_data(pType);
 
DynamicTypeBuilderFactory::get_instance()->delete_builder(pBuilder);
DynamicDataFactory::get_instance()->delete_data(pData);

为了简化此管理，库定义了智能指针（DynamicTypeBuilder_ptr、DynamicType和DynamicData_ptr），这些指针将在不再需要对象时自动删除对象。DynamicType将始终返回为DynamicType_ptr，因为它的内存没有内部管理。

DynamicTypeBuilder_ptr pBuilder = DynamicTypeBuilderFactory::get_instance()->create_uint32_builder();
DynamicType_ptr pType = DynamicTypeBuilderFactory::get_instance()->create_int32_type();
DynamicData_ptr pData(DynamicDataFactory::get_instance()->create_data(pType));

唯一不能使用这些智能指针的情况是函数loan_value和return_loned_value。原始指针应与这些函数一起使用，因为不应删除返回的值，并且与它们一起使用智能指针会导致崩溃。

Fast DDS的静态类型（IDL Types）

使用fastdds-gen自动生成代码
整体生成的代码还是比较简单的，因为DDS主要还是围绕data来进行的，所以我们在定义好我们自己需要传输的数据结构，通过编写idl，然后用fastddsgen工具就可以生成对应的代码，进行通信了。

所以如果实际场景中，仅仅只有数据的单向流动的话，那么通过gen工具生成的对应代码已经完全能满足对应需求了。

但是如果想要实现更加复杂的业务，那么就需要在此基础上继续开发了。
使用fastdds-gen自动生成代码
1、写idl文件定义数据结构(Interface description language)
2、生成代码
/work/dds/src/fastddsgen/scripts/fastddsgen -example CMake Fantest.idl
3、代码分析：

**FantestPubSubMain：**main函数内部其实主要实现的就是一个参数判断，根据不同的参数去启动对应的publisher还是subscriber。

FantestPublisher:初始化、启动等待订阅者、订阅者上线，发送数据。
init主要做了如下的步骤：
创建participant
注册type
创建publisher
创建topic
创建writer

启动阶段是写了一个循环，检查listner_.matched，如果没有匹配到sub，就继续等待。

匹配到sub的话，就会发送对应的"DataWriter matched."

监听回调阶段
这里主要是实现对应listener的回调函数，当sub匹配到时，会调用到这里。

**Subscriber：**自动生成的代码中，sub主要做了如下的事情：
初始化
启动
订阅匹配
数据接收

初始化和pub的逻辑类似也是：
创建participant
注册type
创建subcriber
创建topic
创建reader

启动阶段
启动函数其实没做啥，主要就是打印一些内容

订阅匹配
匹配和pub的逻辑类似，匹配上之后会去设置matched值。

数据接受 on_data_available