激光雷达与相机标定

相机ros驱动安装

ubuntu20.08下获取realsense内参（使用ros功能包）_realsense相机内参-CSDN博客

开发板官方教程：librealsense/doc/installation_jetson.md at master · IntelRealSense/librealsense (github.com)

安装SDK：

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE
sudo add-apt-repository "deb https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo $(lsb_release -cs) main" -u
sudo apt-get install librealsense2-utils
sudo apt-get install librealsense2-dev
realsense-viewer

 安装ROS驱动：

sudo apt-get install ros-noetic-realsense2-camera  #根据ROS版本
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

有错误找不到设备：

[ WARN] [1716382129.885615524]: Device 1/1 failed with exception: failed to set power state [ERROR] [1716382129.886739950]: The requested device with is NOT found. Will Try again.realsense failed to open usb interface: 0, error: RS2_USB_STATUS_NO_DEVICE 错误解决方法_realsense2: eth0: does not match an available inte-CSDN博客

检查目录/etc/udev/rules.d/下是否有99-realsense-libusb.rules
如果有，需要修改内容。
如果没有，则需要创建规则文件99-realsense-libusb.rules,自己创建文件然后复制过去：

cp /path/to/source/file /path/to/destination/folder

到此ROS安装完成，相机能正常launch.

相机内参标定

d435i相机内参标定（项目上无法直接使用，记录一下）_d435i怎么查看相机内参-CSDN博客

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x5 --square 0.027 image:=/camera/color/image_raw camera:=/camera --no-service-check

第一步打开摄像头

第二步检查摄像头话题是否正确发布

第三步打开标定launch文件，进行标定，如果能正常打开标定界面但是没有开始标定，检查是不是参数错误，那个n*n指的是方块角点数不是棋盘格数。

标定

1.录制bag包

rosbag record /topic1 /topic2 -o xxx.bag
rosbag play  xxx.bag

2.转为图像

 参数分别为：影像的topic、文件名（%04i是指4位数的数字）、文件的编码 32FC1和bgr8

rosrun image_view image_saver image:=/topic  _filename_format:="%04i.png" _encoding:=bgr8

3.点云转为pcd

使用 pcl_ros bag_to_pcd
参数分别为：rosbag的位置、激光雷达topic、保存到哪个文件夹

rosrun pcl_ros bag_to_pcd ~/Documents/daolu.bag /airsim_node/drone_1/lidar/LidarCustom /home/room401/Documents/pcd/ 

标定好相机内参：

[ 640x480  p[330.872 251.332]  f[605.966 605.809]  Inverse Brown Conrady [0 0 0 0 0] ]

标定好相机进行openclib相机雷达联合标定：

openclib安装方法：

1.根据博客配好环境ubuntu18.04安装opencalib手动标定并使用自己的数据-CSDN博客

2.SensorsCalibration/lidar2camera at master · PJLab-ADG/SensorsCalibration (github.com)复制代码到工作空间，单包编译

使用步骤：

1.进入mix文件夹source

2.cd到manul_clib 运行标定代码

如果报错libpango_windowing.so: cannot open shared object file: No such file or directory，sudo ldconfig.；

sudo ldconfig
./bin/run_lidar2camera data/0.png data/0.pcd data/center_camera-intrinsic.json data/top_center_lidar-to-center_camera-extrinsic.json

运行上述代码进行标定，记得调整雷达点大小颜色，不断调整角度找到对应的。

标定好外参如下 ：

Final Transfromation Matrix:
  0.999068 -0.0347268 -0.0211534  0.0552364
-0.0289161 -0.0132298  -0.999494 -0.0782484
 0.0219442   0.999813 -0.0138708   0.420575
         0          0          0          1

融合

标定好后，融合代码安装成功后

1.修改cfg文件    把话题，相机参数修改好

2.修改参数文件

3.在RVIZ中看可视化图片时，记得选image(选camera会不出图片）