各种版本Ubuntu系统下 ROS的安装

环境配置值得注意的是不同Ubuntu版本下的ROS版本是不一样的

Ubuntu版本	ROS名称	常用简称
20.04	ROS Noetic Ninjemys	Noetic
18.04	ROS Melodic Morenia	Melodic
16.04	ROS Kinetic Kame	Kinetic

一.首先安装Namebuntu系统

在Ubuntu官网下载一个系统连接如下：

企业开源和Linux | Ubuntu

我们有两种方式安装Ubuntu系统；

1.用一个U盘为你的电脑制作一个Ubuntu的启动盘，把电脑制作成Ubuntu的操作系统

2.选择用软件Oracle VM VirtualBox在win系统上运行虚拟机

在进行安装之前我们要对Ubuntu进行一些设置

二，我们参照ROS 官方的安装步骤

注：如果是其他版本，请在ROS官网选择对应版本的安装界面

1.添加ROS

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

 2.以下取一下秘钥： 

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

 3.首先，确保你的Debian软件包索引是最新的：

sudo apt-get update

现在开始正式安装ROS 

桌面完整版: (推荐) : 包含ROS、rqt、rviz、机器人通用库、2D/3D 模拟器、导航以及2D/3D感知

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

4.初始化 rosdep

在开始使用ROS之前你还需要初始化rosdep。rosdep可以方便在你需要编译某些源码的时候为其

安装一些系统依赖，同时也是某些ROS核心功能必须所必需用到的工具。

sudo rosdep init

rosdep update

环境配置 

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

构建工厂依赖

到目前为止，你已经安装了运行核心 ROS 包所需的内容。为了创建和管理自己的 ROS 工作区，有各种各样的工具和需求分别分布。例如：rosinstall 是一个经常使用的命令行工具，它使你能够轻松地从一个命令下载许多 ROS 包的源树。

要安装这个工具和其他构建ROS包的依赖项，请运行:

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

测试ROS是否安装成功 在终端输入

roscore

 结果如下图所示就是安装成功了

安装完成 让我们来做一些有意思的启动一个乌龟仿真器

这要注意的是这里的三条命令要使用三个不通的命令终端