Matlab实现机器人栅格地图最短路径规划——Theta*算法

Matlab实现机器人栅格地图最短路径规划——Theta*算法

最短路径规划是机器人导航中的重要问题之一。在栅格地图中，机器人需要找到一条最短路径以避开障碍物或其他不可通行区域。本文将介绍如何使用Matlab实现栅格地图最短路径规划的Theta*算法，并提供相应的源代码。

Theta算法是一种改进的A算法，它在路径规划过程中可以通过直接连接可行路径的端点来减少路径的弯曲程度。下面是Theta*算法的实现步骤：

1. 创建栅格地图
   首先，我们需要创建一个表示栅格地图的二维数组。其中，障碍物或不可通行的区域用障碍值表示，可通行区域则用可行值表示。

   % 创建栅格地图
   map = [0 0 0 0 0 0 0 <