一. 图优化库g2o
图优化，是把优化问题表现成图（Graph）的一种形式。这里的图是图论意义上的图。一个图由若干个顶点（Vertex），以及连接着这些定点的边（Edge）组成。进而，用顶点表示优化变量，用边表示误差项。于是，对于任意一个如下形式的非线性最小二乘问题，我们可以构建与之对应的一个图：
m i n a , b , c 1 2 ∑ i = 1 N ∥ y i − e x p ( a x i 2 + b x i + c ) ∥ 2 \underset{a,b,c}{min}\frac{1}{2}\sum_{i=1}^{N}\left \| y_{i}-exp(ax_{i}^{2}+bx_{i}+c) \right \|^{2} a,b,cmin
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